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双足机器人研究领域属于典型的多学科交叉领域。类人的结构设计使其可以更灵活的完成其它类型机器人难以完成的复杂动作，因此在各领......
以四川省女子标枪运动员刘春花的标枪投掷步的动力学参数为例进行数理统计,并与世界优秀运动员对比研究分析后,发现在投掷步各步躯......
本文对高低杠后空翻一周半转体180°越杠再握动作完成阶段技术的运动学进行了分析。并选取了我国优秀运动员所作的三次动作,分别记......
该动作是在高杠上从正握手倒立面对低杠开始,经过下摆、分腿摆越低杠,向前摆动后空翻一周半同时转体180°越过高杠再成反握杠。在......
讨论了在空间机械臂关节控制输入力矩幅值受限且系统存在不确定参数的复杂情况下,载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统......
为了探究水阻划船器的运动生物力学特点,本文基于Vicon运动捕捉对水阻划船器三个不同时刻的运动学特点进行了研究.通过Nexus软件对......
目的 为肩袖退变撕裂的预测、诊断提供理论依据。方法 分析正常人、肩袖撕裂以及骨关节炎患者的肩峰指数、临界肩关节角的大小......
虚拟人(virtual human)是人类各种特性(几何、行为、感知、情感、生理、心理、社会性等)在虚拟空间中的数字化表示，是高度真实的人......
外翻是一种常见的足部疾患，尤其在中老年人更加明显，是造成足部疼痛的主要原因之一。外翻的术式非常多见，据统计有100余种。繁多的......
近年来,随着计算机技术的快速发展,计算机视觉凭借着深度学习得到了更好的应用。研究学者们开始结合人工智能技术来实现科学的运动......
本研究的目的是:①比较Ⅱ类错(牙合)患者治疗组和非治疗对照组在治疗期和固位期的下颌生长方向;②探讨治疗时期下颌生长方向和治......
本文针对关节连杆设计中机构的可行性和可靠性问题,讨论了选择主要尺寸参数的原则及计算方法;同时,由光弹试验和连杆实体静载试验......
引言铅球技术要有计划完美地得到发展,应包括多方面的投掷练习的内容,重点应放在强调整个身体充分蹬伸的出手动作上。训练计划应......
本文推出了人体上（下）肢打击中心的计算公式，并通过计算得到当肘关节或膝关节约呈５０°角屈曲时，其打击中心恰在腕关节或踝关节处，这在某些......
本研究建立了人体上、下肢打击中心的数学模型 ,并推算了相应的计算公式。基于人体惯性参数 ,分析了上、下肢鞭打的 2个案例 ,得出......
多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动......
本研究选取山东省内某优秀女子竞走运动员为研究对象,研究方法采用二维高速摄像,采用APAS和Dartfish动作解析软件对运动员在2012年......
介绍一种柔性机械手关节角位置控制的方法.通过利用角位置和速度传感器检测的信息,实现对双连杆柔性机械手的控制并给出了实验结果......
针对多关节机械手的鲁棒跟随控制器设计问题，提出了一种新的机械手神经网络自适应滑动模控制器设计方法，机械手的动力学非线性假设是......
蛇形机器人在运动中要适应各种复杂的环境，为了避免发生碰撞，蛇形机器人在运动中必须避开前进方向的障碍物。 本文利用头部关节参......
移动机器人在执行某些危险品处置任务时,其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知.为了不在召回机器人上延误......
机器人性能测试仪及其在机器人制造业中的应用哈尔滨工业大学（１５０００１）张超群赵杰蔡鹤皋１引言随着工业机器人在搬运、点焊、弧焊、喷涂、去毛......
从控制的角度看,由于多自由度和非约束力的特点,双足机器人是一个很不稳定的系统.因此,步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点......
在大通信时延、微重力的空间环境中,使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于人工势场的共享控制方法,即......
一、开发情况机器人从空想的世界到实用装置的出现,是在六十年代,一九六二年美国Unimation公司发表了名叫Unimate的Robot(万能自......
前言在对体育各项目的运动技术作定量分析时,角度的计算是相当重要的。它对进一步计算运动速度、加速度、确定重心的位置等都起着......
五、解出运动控制解出运动控制是在希望的笛卡方向上使操作手具有协调的运动位置和运动速度,其含义是不同关节电机的运动是联合的......
为避免步行机器人精确运动综合中大量繁复的解析工作,本文提出了一种近似运动综合方法。应用该方法对七自由度步行机器人进行了运......
4.学习控制下面把使用图1的直流伺服马达的反馈控制系统(图3)作为实例分析一下。众所周知,在这种一个自由度的伺服系统中,对于斜......
本文研究了机器人的运动学仿真和功能实现,解决了五自由度关节式机器人的坐标转换、五维插补和示教再现等问题。
In this paper, ......
为了适应机器人教学的需要,我们研制了 JTR-1型教学机器人.其特点是:(1)五关节小型机械手.(2)关节控制全部采用闭环调相式伺服控制......
六、人手与机器人的手机器人手部是机器人的关键部件之一。它主要用来抓取物件或握持工具,由手指、传力机构和驱动装置等组成。机......
本文建立人体的四刚体模型,分析原地跳跃运动。将各关节角取作广义坐标,其中膝关节角作为控制变量,其变化规律根据实际跳跃过程的......
本文利用空间几何与矩阵变换结合的方法,解决仿人手型机械手臂的位置逆算法,推导出求解各关节角的解析公式。该算法计算量小,算法......
本文着重介绍对 PUMA 机器人进行运动学及动力学仿真的方法及相应软件。该软件能够对 PUMA560 及PUMA600 进行动态仿真,它为 PUMA ......
本文实现了一个基本的机器人规划系统。它能自动生成一系列避免与障碍物发生碰撞的机器人动作轨迹。其视觉子系统可获取环境知识。......
针对动力学参数不确定并且仅有精确的角位置测量的机械手系统，提出了一种自适应的机械手关节角速度观测器，以及一种新的，简单可行的机......
机器人是机电一体化的高技术产品,汽车工业是它的传统应用领域。直接驱动(DD)机器人作为机器人家族的新成员,是为了满足对机器人提......
该言语在拓扑降维法理论的基础上，提出划分状态空间的一个原则，即用机器人肘关节运动禁止区划分机器人腰关节角度集合，并对状态空间的......
本文在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,对二自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真......
