柔性机械手相关论文
为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求，模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理，设计达到包络贴合状......
现阶段的机械手常常存在抓取物体单一、自身结构复杂等特点,因而运用场景受到限制.鳍条效应指的是当V形鱼鳍结构侧面受到力时,鱼鳍......
演变随机激励引起的演变随机响应问题是工程上广泛存在而又十分重要的随机问题,本文对此进行了全面系统的研究。演变随机过程是指......
在《中国制造2025》以及《“十四五”规划和2035年远景目标纲要》的政策背景下,加快我国传统制造业产业升级、深入实施制造强国战......
本文就当下柔性关节机械手的自适应控制进行详细研究.发现当机械手的系统参数较为准确的时候,其传统的反演控制算法可以基于实际状......
针对双臂柔性机械手末端控制,考虑关节电机动态特性和模型参数的不确定性,提出一种非线性滑模控制方法.建立柔性机械手与关节电机......
作为机器人的末端执行器,机械手建立了机器人与外界环境之间的联系,机械手的发展时刻影响着机器人在各行各业中的应用。在几十年的......
为解决果实自动采摘的精准控制问题,设计了一款机器人柔性采摘机械手.详细介绍了机械手爪、连接件、气动控制等机构的设计原理,并......
文章描述了一种新型柔性机械手的研制.这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动.手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分......
本文利用一个柔性宏/微机械手空间机器人结构,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手,提高柔性空间机器人的作......
在人类的生活和生产中会遇到需要利用机械装置对易碎、易受压损坏、形状不规则的物体进行抓取,传统的刚性机械手很难胜任这样的工......
水产养殖是世界范围内食品领域发展最快的行业之一,为人类提供了超过一半的水产品。但是,水产养殖目前面临机械化、自动化程度较低......
手是人身上最灵活的器官之一,作为重要的劳动力“工具”,手对于人的正常生活有着至关重要的作用.在人手所能完成的诸多动作中,“抓......
介绍一种柔性机械手关节角位置控制的方法.通过利用角位置和速度传感器检测的信息,实现对双连杆柔性机械手的控制并给出了实验结果......
由于单臂柔性机械手的不确定性，所以其控制器的设计比较困难。在众多的控制方法中，无源化的方法被广泛的应用于很多问题的研究。为此......
本文在前馈控制中引入系统参数的自适应律,使前馈控制设计不需要复杂的先验知识;仿真结果表明,该算法很好地解决了柔性机械手的抖......
该文采用虚拟刚性臂假定和模态截断方法，运用Lagrange方程，并结合驱动电机的动态特性，推导了双连杆柔性机械手系统的动力学模型。该模......
会议
基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控......
该文进行了比较深入和系统的研究,并且在所建造的实验台上进行了实验论证.首先,设计了一个柔性宏微机械手实验系统,为控制算法的实......
随着工业现代化的发展,柔性机械手腕因其优势得到了越来越广泛的应用。其中,柔性机械手的关节构件是影响其运动的关键,对柔性机械......
柔性机械手动力学作为多柔体系统动力学研究领域的一个重要课题，其动力学建模与分析是目前研究的热点。较之刚性机械手，部件的柔性导......
该文围绕清华大学智能技术与系统实验室的双连杆柔性机械手实验系统开展论文工作,主要工作有:(1)研制了两连杆柔性机械臂的PSD(Pos......
传统刚性机器人由于能耗高、载荷比小、操作速度低等缺点,已经很难适应工业发展。柔性机器人克服了上述缺点,具有能耗低、载荷比大......
随着航天技术和机器人技术的发展，柔性机械手以其高负载/自重比、低能耗、高速，以及适用于直接驱动运行模式等优点，受到了广泛的关注......
演变随机激励引起的演变随机响应问题是工程上广泛存在而又十分重要的随机问题,该文对此进行了全面系统的研究.该文提出线性系统均......
随着科技发展,机械手应用越来越广泛,世界各国均开展了相关研究。一种基于温控型形状记忆合金研制的内嵌式驱动器,输出位移大,输出......
首先采用矢量法,尝试对垂直平面内的多自由度柔性机械手系统的动力学模型进行推导。然后以垂直平面三杆柔性机械手为例,简化机械手......
在柔性机械手的控制中，加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径．然而，目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析．本文将通......
利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作......
期刊
基于柔性机械手的自动控制技术,通过图像代码的识别和数字信号的接收和处理,突破传统的手工操作测试方法,实现了伪钞鉴别仪的自动......
本文利用4×4齐次变换矩阵推导出了单式开链柔性机械手的一种新形式动力学控制方程,讨论了在普通工业机械手和空间机械手不同......
柔性机械手具有双时标特性,现有控制策略中需要对电机转角及机械臂转角的状态反馈,增加了控制策略的复杂性。建立了柔性关节机械手......
本文介绍了清华大学双连杆柔性机械手数据采集与信号处理系统的基本构成和工作原理。同时讨论了一些系统设计中遇到的问题。......
讨论了柔性机械手末端负载变化时的控制问题.应用奇异摄动将双连杆柔性机械手系统分解为慢变、快变两个子系统.提出一种慢变子系统......
讨论了柔性机械手末端位置的控制问题。采 用奇异摄动方法将柔性机械臂系统动力学方程分解为慢变（刚性）和快变（弹性）两个子系 统。给出......
讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题.因为基于逆动力学的控制不易保证系统的稳定性,给出了一种非线性预测与刚性运动PD反馈......
本文研究了具有一个刚性杆件、一个弹性杆件和一个集中质量的柔性机械手模型,利用与有限元离散化相结合的Lagrange方程,建立了任意......
通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响，得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发，通过引入惩......
讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题。给出了一种非线性预测与刚性运动 ＰＤ反馈相结合的混合控制器，该系统可避免逆动力学反馈......
