关节力矩相关论文
外骨骼助行机器人具有非线性和强耦合性特征，控制策略设计是下肢外骨骼助行机器人试验样机设计的关键。针对传统线性PD控制存在外骨......
坐立运动是人体最常见的运动行为之一，膝关节是人体坐立运动的主要承力关节，因此进行坐立运动过程的膝关节动力学研究具有重要意义。......
人体运动过程的关节力矩解算是人体运动力学研究领域的重要组成部分,获取准确可靠的关节力矩值对于医疗诊断、康复训练、人机交互......
考虑到机器人在工作过程中不同的轨迹规划造成关节力矩的变化对于负载能力有一定的影响,为提高机械手的负载能力,采用自适应radau......
期刊
背景：跌倒是儿童最常见的意外事件之一，其导致的伤害已成为全球性的公共卫生问题。多任务行走会增大跌倒风险，对异常儿童影响更大，而日......
研究目的:探究主动缓冲落地动作和被动缓冲落地动作在相同情况下运动学和动力学特征的区别,分析比较不同方式的缓冲落地动作的缓冲......
目的:探究青年男性正常步态下不同阶段的生物力学特征.方法:采用文献资料法和实验法,利用V3D模拟软件建立15名青年男性正常步态模......
为了分析人体以不同速度和不同负重行走工况下的下肢生物力学特性,基于生物力学分析软件OpenSim建立一种人体下肢肌肉骨骼模型。利......
在人类的日常活动中,坐站转移运动相较于其他活动需要更多的肌肉力量来提升身体重心运动。因此,坐站转移运动经常作为人体下肢康复......
针对驾驶员踏板操作舒适性评估问题,提出了一种基于虚拟人的舒适性分析方法。给定汽车的虚拟样机,该方法首先通过虚拟人实现驾驶员......
为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补......
人体下肢体外骨骼是一种安置在下肢骨骼外侧的仿生机械腿,它能跟人体下肢有机的结合起来,辅助人体行走,扩展下肢的运动能力,同时下......
为研究人机携行外骨骼系统行走过程中各关节的力矩,以人机携行外骨骼系统为研究对象,对负重行走过程进行动力学分析,用光学捕捉系......
近年来,对于丧失自理能力的病人的护理工作,给家庭和社会带来了沉重的负担。护理器械能够满足其对于翻身功能的需求,能够较好的缓......
研究目的:探寻老年女性以不同增速策略进行行走时其下肢关节承载负荷的情况以及老年女性下肢踝关节跖屈肌功能性不足的补偿机制,进......
为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦......
膝关节运动在关节生物力学运动中最为复杂。行走是膝关节最为频繁的活动方式,也是在对膝关节生物力学分析中较易测量、能准确分析......
为了研究人在跑步过程中速度对膝关节运动生物力学的影响规律,基于Kane方法和半物理仿真方法建立下肢动力学模型,以健康男性青年为......
目的:采用80 Hz低频电刺激早期治疗股二头肌急性拉伤,观察其对肌肉损伤部位结构重塑和功能的影响。方法:SD雄性大鼠36只,先按体重......
Unlike individuals with mild stroke, individuals with severe stroke are constrained to stereotypical movement patterns a......
在人类基本活动中各单个关节对整个动作做功贡献的研究尚不多见,而该研究对人类运动分析的研究及实践都是非常重要的。研究者常常......
本文用微分变换和虚功原理的方法,讨论机器人坐标系之间力和力矩的变换,从而研究机器人静态关节力、力矩的确定,以及机器人末端执......
下肢骨关节炎是导致残疾的最常见疾病之一,也是对患者及家庭、医疗系统及社会带来最大影响的运动系统的主要疾患。骨关节炎是包括......
通过对重载灵巧操作器的设计要求进行分析,使用分组可约的方法进行构型设计,得到满足设计要求的最优构型;通过对远程转心RCM机构的......
目的:提出一种基于表面肌电信号时频分析的预测膝关节力矩的新方法。方法:受试者完成递增负重蹲起实验,采集股直肌的表面肌电信号......
目的 探讨三连杆模型用于深蹲动作互动动力学分析的合理性,明确三连杆模型与Visual 3D计算关节力矩的差异来源.方法 选取8名受试者......
目的:探讨认知任务和动作任务对下楼梯过程中运动学和动力学的影响.方法:选取37名受试者在单任务、认知任务及动作任务条件进行下......
针对动力型膝上假肢力矩控制问题,本文提出肌电信号(EMG)驱动模型与支持向量机回归模型相结合的膝关节力矩识别方法.首先,采集表面......
目前国内外有很多快速跑技术生物力学研究的文献报道,但量化快速跑完整步态中单块肌肉应力变化的研究并不多见,因为人体每个关节都......
本文建立了空间机械臂这个自由漂浮基座多体系统的多刚体动力学模型，并用该模型分析了舱外摄像运动支架运动过程中关节力矩和对目标......
本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人.这种机器人的特点就是:能够实现运动学......
本文提出了改进UCBL(University of California Berkeley,Biome-chanics Labretory)KD型膝关节机构的方案,并论证了提高动态稳定性......
根据拉格朝日分析力学原理,建立了描述和研究人体步态问题的模型。这是一种初值问题的近似处理,即从肢体角度和速度两个初始条件以......
本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机......
本文在凯恩动力学方程的基础上导出了一个计算关节型机器人操作手动力学方程的公式。它简练、直观,特别易于计算机辅助设计计算。......
智能机器人通过视觉、触觉来识别周围的环境,工作对象和检测工作完成的情况。由于触觉装置控制简单,可直接检测物体的形状、光滑度......
本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题......
本文利用坐标变换方法,对7～R仿人关节式机械手提出各关节处所需的力矩计算公式,并有计算流程图和数值举例
In this paper, the coo......
本文在 Lin 和 Luh 等人工作的基础上,提出了一种新的机器人 CP 运动轨迹规划算法。在该算法中,连续路径由一组直角坐标下的参数方......
本文主要分析在保持机器人稳态平衡状态下,在作业过程中.作用于机器人各主动关节上的力和力矩.以此作为确定机器人各主动关节动力......
为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差......
机器人力控制包括三个主要部分:任务描述,控制策略选择和任务执行。本文以力控制三要素为线,描绘力控制发展历史,展示这一技术的现......
