拉格朗日方程相关论文
以果蔬采摘机械臂为研究对象，设计一种能够在特定环境中使用的4自由度果蔬采摘机器臂，利用拉格朗日法建立机械臂运动学分析模型，并进......
针对双轮驱动的球形机器人，研究其在水上的动力学建模与控制设计。选择球内驱动体摆角、球体转角和球体平动位移作为广义坐标，通过将......
下肢外骨骼康复机器人可以有效提高下肢运动功能受损患者的康复效率，减轻康复医师的工作量。设计了一款气动肌肉驱动的下肢外骨骼康......
空基重力投放类无人机由于发射平台的空间限制，投放前需要将机翼进行收拢。在机翼收拢投放的过程中，无人机的动力学模型会呈现多刚体......
在施工工地、港口和码头等地,为了降低人工搬运成本,起重机的需求量逐渐增大。起重机运行过程中的评价因素包括作业安全性和作业效......
概述拉格朗日方程在电路理论中的研究现状.论述拉格朗日方程与基尔霍夫定律的相互演绎关系.在用拉格朗日方程演绎KVL时,提出选择独......
基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末......
航空发动机是飞机中不可或缺的装备,也是最核心的装备,它为飞机提供动力。航空发动机的性能直接影响着飞机的性能。压气机是发动机......
在理论力学的教学中,基于最小作用量原理推导拉格朗日方程的时候,一般假设了等时变分的条件.本文在非等时变分的条件下重新推导了......
以某上下料自动化设备中的升降机构为研究对象,采用集中参数法和分布参数法,利用拉格朗日方程和Ritz级数法,建立了滚珠丝杠垂直升......
为了研究在定轴转动过程中珠子的动力学运动规律,本文通过珠子的拉格朗日学方程,建立了珠子的一般运动学方程.基于珠子的运动学方......
目的:膝-踝假肢的动力学模型是一个高阶、非线性、强耦合的系统.假肢膝踝关节运动之间存在耦合性,这种耦合性会导致系统控制效果不......
针对6R关节型机器人在上/下料过程中存在生产效率较低、偶然发生机械碰撞以及运行过程伴随振动的问题以及基本鲸鱼优化算法存在的......
为了解决飞行器机翼贮存空间大、运输困难等问题,以钻石背机翼为原型设计了纵向二次变形结构模型,用以寻求小型化的发射装置.通过......
基于网格的数值方法(如有限元、有限体积、有限差分等)在大变形、不连续等问题中遇到挑战,因此人们提出了多种无网格方法.最优输运......
振动环型MEMS陀螺仪结构由一个振动环(Vibrating Ring)、八根半圆形弹性支撑梁(Support Springs)、驱动电极(Drive Electrodes)以......
本文对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,......
建立了列车在无界气流中运行时,列车系统在气动力作用下的动力学模型.首先将每节车体简化为圆柱体,考虑弹簧及阻尼装置来模拟车体......
随着科学技术的发展，分析力学在碰撞问题中的应用日趋重要，本文推导了撞击运动的拉格朗日方程，并举例说明了其应用，分析了铰接四刚杆结......
基于最优控制的思想,针对两级倒立摆的参数摄动及干扰,设计鲁棒H最优控制器,并在两级倒立摆实验装置上进行控制.实验结果表明,鲁棒......
研究了双会切磁场中大回旋电子注产生的机理。通过拉格朗日方程求解了电子注的运动方程及沿轴的角向速度、引导中心半径、拉莫尔半......
针对我国传统捆绑火箭姿态动力学模型存在的局限性，以含任意个助推、贮箱和发动机的捆绑火箭为研究对象，基于柔性多体动力学理论，采用......
本文讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的控制问题。根据系统动量守恒关系和第二类拉格朗日方......
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下，自由漂浮柔性空间机械臂的模糊滑模变结构控制和实时抑振问题。利用拉格朗日方程和模态综合......
本文通过对水箱的模型的建立以及参数的分析,基本上得出了影响其减振效果的主要控制因素,并且建立了两个模型对其进行分析,利用安......
针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题,本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨......
应用任意欧拉—拉格朗日表述方法(ALE),导出爆磁场压缩产生器MFCG)中的磁场方程,从而得到用ALE来描述的MFCG中的完整的动力学方程......
近年来，人体肢体的运动和控制规律得到广泛研究，其研究成果已经在多个领域得到应用，比如仿生机械手臂、神经控制义肢以及人体肌肉骨骼......
简述了非完整系统分析动力学中并存的两类基本模型:чeTaeB模型与Vokonomic模型.提出了第三类模型——扩张性拉氏函数模型.由扩张......
为了研制空间离心机的需要,搭建了相应的地面测试系统。为了处理离心机动平衡问题,根据拉格朗日方程,采用积分方法,推导了系统的动......
为了建立三关节欠驱动机器人的运动控制模型,将三关节体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三杆机器人,应用拉格朗日方程,根据......
为研究支撑杆为弹性杆时单摆的轴向振荡和切向振荡相互转化这一现象,本文提出基于保守系拉格朗日方程的理论与实验探究方法.分析摆......
The main idea of the structure-preserving method is to preserve the intrinsic geometric properties of the continuous sys......
全书分为四部分，含19章1个附录。第一部分单质点的牛顿力学，含第1～8章。第1章代数和向量的运算；第2章速度、加速度和标量角速展；第3章牛......
在这份报纸，我们为总数建立第一个变化公式和它的 Euler-Lagrange 方程第2p-吝啬的弯曲功能的 $\mathcal { M }_{ 2p }在一般 Riem......
In this paper we give a new method to investigate Noether symmetries and conservation laws of nonconservative and nonhol......
An approach is presented to investigate the nonlinear vibration of stiffened plates.A stiffened plate is divided into on......
针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型,采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型,将其导......
科技论文中摘要的写法须符合规范。本文对这种摘要的写法作一介绍，希望对作者有所帮助。1摘要的定义摘要的标准定义是：“以提供原文......
基于掺杂磁性粒子的欧勒-拉格朗日方程及液晶光学理论,通过数值模拟向列相液晶TEB30A掺杂磁性纳米稀土氧化物在外磁场中的透射谱,......
从牛顿运动定律出发,经过逻辑推演,即可得到经典力学的全部命题,从而使经典力学成为一个优美严谨的理论体系。遗憾的是,作为经典......
为了解多故障耦合机制下的水电机组转子运动特性,利用能量守恒的拉格朗日方程建立简化的转子动力学仿真模型,基于正交试验原理,以......
采用刚体动力学理论简化某离心式通风机主轴模型,利用拉格朗日方程推导出该转子系统的动力学方程,求解可知:主轴系统的振动与主轴......
振动料斗在亚共振区工作,固有频率的计算就显得特别重要。本文采用拉格朗日方程来建立料斗的振动微分方程并建立等效系统来代替原......
本文运用等效有限元方法,给出刚性多体系统动力分析的控制方程,其表达形式规范统一,分析计算简单方便,尤为适于在电子计算机上应用......
