机器人动力学相关论文
近些年来,无人机机械臂系统作为无人机技术领域中的研究热点,获得越来越多的关注。无人机机械臂系统极大程度的扩大了机械臂的工作......
近年来,各国在军事领域的发展都不断加快,并相继推出了“未来士兵”的军事战略方针。此方针主要着眼于智能数字化作战平台,包括作......
大型复杂构件的加工,相比于传统大型数控机床,使用工业机器人铣削系统具有生产柔性好、成本低等优点。但工业机器人的串联结构导致......
在白酒酿造工厂中,大部分工艺流程通常由人工完成.为了促进白酒酿造行业的工业自动化发展,减轻高重复性的人工劳作,现关注白酒酿造......
<正> 近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产......
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view......
本文简述了多刚体系统动力学的发展历史及现状,介绍了国际上通行的几种研究方法和适用于汽车工程领域的几个大型软件,列举了多刚体......
应用力学系建立于1985年,现有两个有权授予硕士学位的学科专业,即一般力学专业和固体力学专业。两个专业均属应用理科性质,主要研......
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一......
针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在......
熊有伦，１９３９年４月２０日生于湖北省枣阳市。１９６２年毕业于西安交通大学机械工程系，１９６６年交通大学机械制造自动化专业研究生学习毕业，分配到华中工学院机......
该文立足于机器人动力学控制思想和机器人控制器组成结构的研究工作,提出实时性、开放性、可靠性等各方面都有所提高的新型控制器......
伴随着油田开发程度不断深入,油井中各种物理、化学堵塞现象日渐增多,导致原油产量下降,开发成本上升。低频电脉冲解堵技术在油层......
由美国机械工程师学会主办的第十二届机械振动与噪声双年会将于1989年9月17～19日在加拿大国魁北克省蒙特利尔市举行。会议期间将要......
本文运用多体系统理论中的Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ方法，首次推导出了挖掘机工作装置动管、斗杆机构的多体系统运动学方程，并采用通用多体系统运动学分析软件......
回顾与展望—写在本刊创刊十周年·············,······,·························......
“机械动力学及其工程应用”国际学术会议于1988年8月27日至8月31日在西安召开,这是我国首次举行的机械动力学方面的国际性学术会......
第１期电气与电子工程电老化聚乙烯的热激电流和热释光研究…………………………王金巧 雷清泉（１）电机故障诊断系统软件包的开发………......
本文对引用弹性元件的二自由度谐式机器人的动力学进行了分析,在该模型中引入了负反馈系统。按预期的机构运动规律和系统的稳定性......
本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,......
本文提出了考虑机器人结构特点的刚体动力学分析方法——结构模块矩阵法。该方法公式简单,计算效率高,通用性强,力学意义明确。它......
本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭......
针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说......
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良......
建立机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。分析机器人动力学数值计算中的积分误差与误差累积的原因，将正则方程与辛格式积分密切......
本文提出了６－ＳＰＳ并联机器人基于上平台位姿参数的动力学解析模型，定义了矩阵的一种乘法运算，建立了上平台与驱动构件之间的运动关系。导出......
A complex number mode analysis approach is proposed for vibration reducing of structural flexible redundant manipulators......
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view......
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view......
研究了一种3层混合式多吸盘爬壁机器人的动力学问题。首先分析了机器人在壁面上运动的非完整约束方程，在此基础上依据牛顿-欧拉......
对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析，然后......
在水下机器人动力学定性建模的基础上，设计了推进器故障定性诊断模型结构。提出了建立定性诊断模型需满足的基本要素，分析了水下......
介绍了LMS Virtual.lab对VBA的支持以及在处理机器人弹性动力学问题上的优势，并结合柔性柔性并联机器人建模仿真的特点，开发出动力学......
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view......
机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的......
提出了一种基于反演设计和RBF神经网络自适应的非完整移动机器人轨迹跟踪方法.首先,设计一个虚拟的速度控制律使得输出跟踪误差尽......
综合近年来国内外一些学者对冗余度操作臂动力学的研究，推导出经实践证明行之有效的冗余度操作臂动力学方程的简化形式，并对雅可比广......
五、解出运动控制解出运动控制是在希望的笛卡方向上使操作手具有协调的运动位置和运动速度,其含义是不同关节电机的运动是联合的......
本文给出了一种相对于机器人各臂坐标系,计算 Lagrange-Euler 形式的机器人动力学方程快速实时方法。在计算上,这种新方法比文献〔......
§4 李雅普诺夫方法 RM系统的动能为 T=1/2q~TD(q)q (4.1)记广义冲量为p p=(T/q)~T=D(q)q (4.2) 式(4.1)、(4.2)中的q为RM系统的......
本文从 Lagrange-Euler 方程出发,导出了一种用于机器人动力学分析的新方法。这种新方法解决了用Lagrange-Euler 方法对机器人进行......
