轨迹跟踪相关论文
随着我国“海洋强国”战略的提出,水面无人艇成为了智能海洋装备行业的重要一员,它具有质量轻、速度快、自主性高、隐蔽性强等优点......
随着经济和科学技术的不断发展,工业生产效率一定需要不断的去提高和改善,因此企业对复杂机构的高精度控制的要求也越来越高,研究......
随着智能机器的高速发展,移动机器人在农业的领域得到了大量的应用。而对于果园区域管理的智能机械化水平也在不断提高,但是园除草......
近年来,受新冠肺炎疫情影响,中国服务机器人市场需求迎来爆发式增长。餐厅服务机器人、酒店服务机器人、快递配送机器人等出现在人......
随着人工智能的大力发展,汽车自动驾驶技术获得了前所未有的关注。智能化程度的提升减少了人为因素对汽车行驶的影响,不仅可以提高......
随着经济、科技的快速发展,人类物质生活大大丰富,地球人口不断激增,这使得人类对于自然资源需求量激增,资源开发力度不断加大,然......
石化储罐、民用船舶等大型金属立面的维护作业是保障其安全运营的重要举措。传统的人工作业方式安全性差、作业效率低、资源浪费严......
为提高自动驾驶微客轨迹跟踪精度，对原纯追踪算法进行改进及验证；再根据模型预测控制理论，提出模型预测多点预瞄控制算法。实车验证表......
SCARA机器人作为一款经典的工业机器人,被广泛应用于各类工业领域中。作为一类复杂的非线性机械系统,机器人的控制精度对其工作性......
针对自引导AGV在进行圆弧运动时运行精度低，PID控制调整时间长，AGV受实际因素影响，从而引起圆弧半径存在偏差的问题，对全向移动型AGV使......
随着世界海洋经济的快速发展,世界各国对海洋资源越来越重视,对水下机器人的相关理论和技术性创新不断创新,自主式水下机器人作为......
四旋翼无人机的轨迹跟踪控制容易受到风扰和测量噪声的影响，针对上述问题，提出了一种基于扩展状态卡尔曼滤波（extended state based K......
为了解决模型预测控制设计轨迹跟踪控制器的求解计算时间长、在线实时性低问题，借助于矩阵分块化策略，提出一种基于控制时域变步长的......
针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象，提出一种基于固定时间扩张状态观测器（FTESO）的二阶滑模控制策略.首先，设计全驱动......
仿生扑翼飞行器作为一种新型的飞行器,具有噪声小、隐蔽性好、机动性强、能量利用效率高等优势,在民用和军用领域具有广阔的应用前......
为进一步提升在未知环境下四旋翼无人机轨迹的跟踪精度，提出了一种在传统反馈控制架构上增加迭代学习前馈控制器的控制方法。针对迭......
平流层飞艇因其载重大,驻空时间长,覆盖范围广,研制成本低等特点,成为当前临近空间领域的研究热点,在侦察监视、区域导航、应急救......
在桥式吊车作业过程中，负载升降使吊绳长度转变为状态变量，极易导致负载大幅摆动。为使吊车系统平稳安全高效运行，利用sigmoid函数构......
智能商用车因为可以减轻汽车驾驶员的工作负担和提高车辆安全性的特点而被研究学者广泛关注,随着货运汽车保有量和公路货物运输量......
为实现智能车辆安全、高效换道，提出一种最优车道选择策略。首先，计算驾驶员对当前车道不满程度，判断是否需要换道；其次，计算目标车辆以......
近些年来,无人驾驶汽车（Autonomous Vehicle,简称无人车）在各国的科研领域内备受关注,人们对无人车的研究兴趣愈发浓厚,同时为人工智......
连续体机器人由于具有高灵活度的特点，被广泛用于微创外科手术、航空、核工业等领域．针对连续体机器人在狭窄、受限环境下的建模误差......
针对目前绳驱动连续体机器人难以精确和平稳控制的问题，提出一种基于量子粒子群（QPSO）优化的模型预测控制器（QPSO-MPC）实现约束条件下精......
针对传统模型预测控制（Model Predictive Control， MPC）下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题，提出一种改进的MPC控制方法......
针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题，设计了一种纯滚动转向系统，以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损。依据该纯滚动转向系统......
针对四旋翼飞行器飞行过程中转子发生故障问题，设计了一种基于迭代故障估计的控制策略，实现了对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制。首先，分......
机场围界是保障飞机安全运行最重要的一层防线。本文针对山东省济宁曲阜机场的机场围界巡检环境,完成了机场围界巡检机器人控制系......
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题，提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端......
为了实现单舵轮自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）轨迹跟踪的快速稳定响应，设计了一种基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨......
在厂区、园区、社区等场景下,安防保卫工作不可或缺。使用安防机器人代替人力进行安防巡检,能够有效的应对人口老龄化环境下人力资......
随着机器人技术的快速发展,我国对高性能臂式机器人的需求与日俱增。其中,6R机械臂因具有工作空间大、运动灵活以及非冗余等特点,......
本文针对四轮转向线控底盘在低速大转角工况中容易横摆失稳、轨迹跟踪精准低的问题,设计了四轮转向线控底盘的机械结构与控制系统,......
四轮独立转向/驱动（Four-wheel-steering and Four-wheel-drive Vehicle,4WS4WD）车辆在传统车辆的基础上,具备更强的控制裕度与行驶......
学位
针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造......
机器人辅助作业过程中具有不确定外部力干扰情况下的交互控制问题，为此，文中提出一种基于误差的PD协同滑模阻抗控制模型的上肢康复机......
翼伞空投技术是目前世界各国广泛应用的精确空投技术,其优越的飞行性能使得翼伞空投系统在各个领域都得到了空前的发展。本文采取......
针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器（LQR）的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法（ICPA）优化LQR权重系......
为了提高四轮独立驱动智能电动汽车在变曲率弯道下的轨迹跟踪精度和横摆稳定性，提出了一种模型预测控制与直接横摆力矩控制协同的综......
针对实际应用过程中，轮式移动机器人在运动学模型下轨迹跟踪误差较大的问题，提出一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。该方法以轮......
近几年来，随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用，有关无人驾驶的关键技术吸引了大量国内外学者的青睐和研究。一方面，对无人驾驶技术......
自动换道是智能汽车驾驶中的一类重要场景,不合理的换道往往是产生交通拥堵、造成交通事故的重要原因。针对动态交通环境下自动驾......
为了解决智能车辆在低附着路面下主动转向跟踪控制的稳定性和控制精度问题,提出了一种基于自适应时域参数的智能车辆轨迹跟踪控制......
本文对小型四旋翼飞行器进行建模与控制。首先基于牛顿-欧拉方法对四旋翼无人飞行器进行动力学建模，然后采用基于Proportion Deriva......
