步态规划相关论文
移动机器人在交通运输、抢险救灾、太空探测等领域都发挥着重要的作用,对移动机器人的分析研究一直是众多学者关注的重点。基于经......
由于不同原因造成下肢运动功能障碍的人群逐年增加,并且专业康复理疗师数量有限,而可穿戴式下肢外骨骼机器人可以不知疲倦地帮助患......
针对当前下肢外骨骼机器人适用范围有限及舒适性较差等问题，文中设计了一款具有高适应性的下肢外骨骼机器人，实现了腿部长度的连续调......
针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题，运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析，得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参......
近年来，国内机器人产业发展迅猛，其中双足机器人是目前机器人领域的研究热点。文中设计了基于STM32单片机舵机控制器的双足竞走机器......
随着机器人相关产业赋能发展作用的不断深化,新型机器人已逐步融合到生产生活的诸多领域,因四足机器人运动过程中稳定性强,且移动......
本研究针对一款下肢外骨骼康复机器人（lower limb exoskeleton rehabilitation robot, LLERR）进行了关节运动轨迹分析与步态测试研究......
为了提高仿生机械狗的稳定性以及对复杂环境的适应能力，提出了一种新的仿生机械狗的机械结构设计。机械狗设计是一种基于树莓派主控......
随着社会经济科技的发展,全社会用电需求越来越大,气体绝缘金属封闭开关设备（简称为GIS）由于其结构紧凑、可靠性高等优点,广泛地应用......
作为一种新型人机一体化装置,可穿戴型下肢外骨骼将机器人的强大机械动力与人的智力相结合,在增强人体机能的同时还能额外为身体提......
仿人机器人具有和人相似的外观特征,可以在人类生活、工作的环境中自主活动,具有较强的环境适应能力,能够代替人类完成各项作业等,......
随着人类对深空探索的需求逐渐增强,采用移动式机器人登陆外星球成为了必不可少的步骤。当前月球车、火星车等外星球登陆设备均为......
目的 针对机器人行走时髋关节高度与人体髋关节变化规律不相符的现象,提出一种模仿人类步行的步态规划方法,以增强机器人运动的拟......
针对多面体机器人的高地面适应性需求,提出一种适用于四面体移动机构的高质心攀爬越障方法,能够通过三自由度同步变形提升质心高度......
蛇形机器人作为仿生机器人的重要分支,身形柔软轻小,运动灵活多变,具备很强的环境适应能力,在军事侦察、地质勘探、灾难救援等领域......
针对无法主动调姿和灵活漫游的传统星表着陆器不适用于未来大范围星表探测和星表基地建设等任务的问题,提出了一种可移动月球着陆......
异构双腿机器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs,BRHL）作为智能假肢实验平台,其人工腿模仿残疾人健康腿行走,需要有稳定性、拟......
仿人机器人是形状和结构上类似于人的机器人,能够模仿人的相似行为,感知世界并做出类似人的反馈。仿人机器人和其他机器人相比,具......
高压输电设备主要分布于野外,所处地形复杂,自然环境恶劣,为了保证安全,需要经常进行检查和维护。现有对电力铁塔巡检和维护的方式......
随着我国人口老龄化问题不断加重,近些年间由于脑卒中等疾病导致神经损伤而失去行走能力的老人也越来越多。行动不便不仅造成他们......
要控制在复杂环境下行走的机器人,需要调整其步长、行走速度、步态周期等各项步态参数,复杂的规划需求会带给机器人沉重的计算负荷......
仿生智能下肢假肢的研究旨在运用飞速发展的人工智能技术和已经较为成熟的仿人机器人技术,使假肢能够识别残疾人不同的步态,并使规......
近年来四足机器人因其卓越的运动性能、强大的环境适应性和出色的二次开发能力吸引了各国学者的目光。文章对国内外的四足机器人早......
在科技飞速发展的现代,机器人技术研究是现在各国科技研究的重要领域之一。其中跟人类外形接近的双足机器人是各国在机器人领域研......
相比轮式或履带式机器人,四足机器人能够借助腿足结构在非平坦路面上实现行走,对复杂环境具有很强的适应性。这些优点使得四足机器......
随着当前社会人口老龄化趋势的不断加剧,由于脊柱损伤、脑卒中、脑血栓等中枢神经系统疾病引起的下肢运动功能障碍患者的人数不断......
四足机器人被广泛地运用在救援、野外作业等作业上,作为一种地面载具,开展对四足机器人在不同地面,即硬质地面和松软地面下的步态......
闭链连杆式移动机器人是一种具有大尺度变形能力,高越障能力的地面移动机器人。目前对闭链连杆式移动机器人的研究主要集中于论证......
外骨骼的主要功能包括增强人体的耐力与爆发力、辅助患者运动、支撑和保护使用者等等,是一种结合了人脑判断能力与机械系统力量的......
针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分......
机器人学作为交叉学科,汇集了当今机械、电子、自动化控制和计算机等相关领域的研究成果,是当前世界科技研究最为前沿的领域之一。......
人类可以通过协调身体姿态实现在多种场景下（不平地面、狭窄空间等）的稳定行走。当受到外界干扰时,往往也需要调整步态参数以保持平......
南极内陆冰盖密布沟壑等极端地形,易发生车辆、人员陷落等安全事故;现有轮式、单履带式科考车辆越壑过程中存在车轮及履带车卡滞、......
随着人口老龄化的加剧,由于“脑卒中”等原因造成下肢运动障碍的患者逐渐增多,对患者本身造成不便的同时也增加了患者家庭和社会的......
仿生六足机器人的研究具有很高的社会性、经济性的价值。目前,大多数机器人搬运物品需要专门的机械臂,但腿臂融合在一起的机器人较......
学位
多足行走机器人主要模仿蜘蛛和蚂蚁等多足类生物,因其地形适应能力强、机动性好、承载能力大和较强的灵活性等特点在诸多领域得到......
根据外骨骼穿戴者的实时运动意图,切换外骨骼机器人的行走步态,是外骨骼机器人研究热点问题之一.针对外骨骼机器人能够根据穿戴者......
四足机器人相比于其它类型的机器人具有更强的地形适应性,其依靠腿足运动能够应对非结构化地形环境,实现在复杂地形下的自适应稳定......
以双足竞步机器人舵机的联动控制为基础,在研究人类行走、翻跟斗、立正等动作时每个关节所摆动的角度后,结合SolidWorks运动仿真分......
提出了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式机器人,其具有轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优点,并具备并联机构的刚度大、承载能......
随着科技的发展与进步,机器人已经开始广泛应用在人们的生产生活中。双足机器人是其中的热点领域,其具有灵活性高、适应性强的特点......
针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要......
双足步行机器人具有腿部行走功能,能适应复杂的非结构化地形,但目前步行机器人动力学和运动规划是基于理想刚性地面假设.鉴于此,本......
本文针对HIT-Ⅳ型双足步行机器人的结构特点，给出了—种融合几何方法和解析方法的新的逆运动学算法。这种算法可提高运算速度和准确......
