运动学逆解相关论文
运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模，建立了工业机器人的正运动学方程，并采用Robot Stud......
针对并联机构运动学模型求解困难问题，以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真并通过样机平台的......
期刊
高压输电线长期暴露于风吹日晒雨淋的恶劣环境中,因此线路金具容易发生锈蚀,绝缘子串易损坏,故需要进行定期的巡检以及维护。相较......
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法,但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具......
面向踝关节骨折患者的被动康复实际需求,本文以并联外固定器械为平台和载体,系统开展了被动康复方案整体设计,踝关节运动模型建立,......
针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化......
为了提高机械臂控制中运动学逆解的速度和准确度,提出了一种基于入侵性杂草优化的机械臂运动学逆解方法.通过D-H法建立了工业六自......
通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要......
针对一种前3关节轴线交于一点的六自由度机械臂,提出一种旋量理论结合已知panden-kahan子问题的逆解方法;首先利用关节轴线交点将......
两个世纪以来,各种的电子产品得到了迅速发展,极大方便了人们的生活。近年来,我国的电子产品在全国外贸的进出口份额中占比很大,国......
欢迎您阅读库存设计文摘。库存设计文摘中刊登的是通过审核因版面所限而未登载过的文章。为了不埋没它的社会效益,我们把它介绍给......
针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
为满足立式扩散炉设备中晶圆片盒传输效率及定位精度高的要求,设计了一种五自由度混合型机械手,主体结构由Y、Z轴方向模组及SCARA......
姿态模拟转台在研究被测对象的系统特性、验证控制算法、测试和标定关键零部件性能等方面具有其他测试手段无法比拟的优势,对于降......
飞机在发射或投放导弹、炸弹、副油箱等外挂物时,为避免这些外挂物与飞机发生碰挂,必须对从飞机发射或投放后的外挂物的运动轨迹进......
遗传算法具有全局搜索能力强的特点,但易出现"早熟"现象;蚁群算法局部具有搜索能力强的特点。因此将遗传算法与蚁群算法结合,与此......
为了实现手术机器人绕固定点运动的运动方式,提出了一种新型串联六自由度手术机器人模型,模型通过算法控制的多关节联动实现定点运......
针对传统协作机械臂关节惯量大、所需驱动功率大的问题,设计了基于套索传动的七自由度机械臂。该机械臂具有诸多优势,其最大的优点......
针对一种新型装载机工作装置进行了运动学分析和仿真研究。根据装载机性能要求,确定可控装载机构性能要求;利用解析法建立了运动学......
为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题，首先通过障碍边界约束化建立了通用多......
主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。......
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汽车塑料燃油箱安全性能是汽车的安全性能的关键因素.汽车塑料燃油箱检测方法在国家GB 18296-2001中有规定,燃油箱耐火性能检测是......
根据大摆角五轴联动混联机床中并联模块的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以并联模块中各个驱动支链之间的距离为约束条......
针对两轴稳定平台的结构,基于空间刚体的转移矩阵方法对稳定平台运动学进行了分析.给出了以陀螺仪作为上平台姿态角测量元件时,稳......
本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问......
为了提高机器人精度本文发展了一种弹性变形补偿方法和相应的计算机应用软件。弹变补偿使用了有限元方法和反馈机器人各关节位移补......
提出了机器人运动的逐段离散轨迹规划法，该方法考虑了离散轨迹规划时间间隔应与轨迹跟踪控制所决定的采样时间间隔的一致性，在关节速......
应用螺旋系统，指出了螺旋与空间向量对应的关系，通过正交化螺旋解决了机器人运动学逆解（逆雅克比矩阵）问题，并给出了通用算法．此外，文章对......
近年来学者们对机器人冗余的研究越来越感兴趣.现有机器人冗余的研究涉及面很广,从操作机设计、运动学算法到控制系统的设计.本文......
介绍了ＳＴＡＮＦＯＲＤ型手控器力觉临场感系统的组成及工作原理，在此基础上分析探讨了提高力觉临场感高保真性能的三个技术途径：１）直接驱动以提高手控......
对一类３—３型并联机器人运动学正解问题给出一种新的解法，它将解析方法与数值方法结合起来，思路清晰，方法简明。并且应用计算机代数系统......
提出一种冗余度机器人全局优化的新方法．通过引入自运动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响......
在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高......
提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的......
该课题重点从自主性和协调性两方面研究了LAMOST系统的控制问题.对超多机器人系统进行了系统的理论研究和实验.该课题的主要工作如......
机器人运动学是机器人学研究的重点内容，关注的焦点问题是末端执行器活动路径与各个关节受力之间的关系。目前，机器人的操作环境更加......
本文利用样条函数开发了一种多关节机器人的运动轨迹规划的方法,即机器人的各关节都采用样条函数来拟合。该方法使用简便,计算量小......
论文针对传统光敏电阻生产过程中存在的纸带分离效率低下的问题,设计了纸带分离机械手的结构并进行了三维建模,对机械手末端执行器......
机器人技术作为制造业以及自动化产业的尖端技术，在帮助企业提高生产水平，降低工人劳动强度，提高重复加工精度等方面都有优异表现。而......
