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四足机器人是足式机器人的一种,与一般在平地上运动的移动式机器人相比,四足机器人的使用不受环境的限制,能在复杂环境和崎岖的地......
非圆齿轮作为一种新型齿轮,在沿袭了普通圆柱齿轮传动优势的基础上,具有结构紧凑、传动平稳、可实现变传动比传动等优点,被广泛应......
基于新冠疫情之下消毒防疫的需求，设计一款具有减振缓冲移动底盘的消毒防疫机器人。集成紫外线和喷雾消毒功能的消毒模块可自动升降......
手部姿态是人机交互的重要的载体，姿态信息的获取和识别很大程度上依赖于手部姿态数据集。现有的数据集分成两类：“真实数据集”和“......
当今制造领域对大载重全向运动型AGV有着迫切需求,作为其中的代表,视觉导引双舵轮AGV具备灵活性强和载重量大等优点,但也存在着运......
为了深入研究双机器人运动协调关系，必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此，以ABB-IRB120工业机器人为研究对象，使用改进......
提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法。在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型，基于该模型设计气动定位控制硬......
机器人具有工作空间大、多轴灵活性和通用性强等优势,其应用正由焊接、码垛、喷涂等简单作业逐步向高端制造领域扩展;传统的示教编......
在核电站管道、飞机油箱和航空发动机等此类复杂且狭小的环境中进行人工作业时,存在操作难度大、维修周期长且容易对人体健康造成......
空间钢管、封头球头等与管接头的相贯线多为空间曲线。在进行空间相贯线切割时,常需根据不同位置进行变坡口切割。在进行变坡口相......
随着海上打捞技术的不断发展,未来海上打捞机器人将向着自动化、机械化、高精度的方向发展,对海上高价值漂浮物的高效率回收将愈加......
机器人技术经过漫长发展,无论是其概念还是形式与以往已经有了很大的差别。现代对机器人的应用已经延伸到了多种情况与环境,如野外......
气动连续体机器人是一种没有刚性关节、由柔顺性材料组成的机器人,其具有极高的灵活性与操纵能力,对于复杂结构环境具有很强的适应......
针对并联结构形式的六自由度运动平台，建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论，建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿......
随着工业智能化的不断推进,视觉引导的机器人抓取系统在基于流水线的产品装配、分拣、包装、码垛等领域得到广泛应用。此类抓取系......
气动软体机械臂是一种模块化、高自由度、能够实现全向运动的软体机器人。兼具软体机器人结构简单、安全性高、环境适应能力强,和......
变胞机构是指能在运动过程中改变其拓扑结构和自由度的新型机构。本文将变胞机构引入汽车领域,提出了能在轮式行驶和足式行走间自......
近年来,智能机器人技术的研究取得了很大的进步,尤其是在智能装配领域。但对于移动物体的抓取仍然面临一系列的挑战,例如摄像机的......
随着人口老龄化,脑卒中患病率逐年增高,且术后会留有手部运动功能障碍甚至功能缺失等后遗症,严重影响了人们的正常生活。传统的治......
随着越来越多的复杂曲面光学元件被广泛地应用于现代光学设备,相应地对光学元件的表面质量和加工精度提出了更高的要求。超声抛光......
船舶的绿色智能化生产建造技术越来越受到关注,但由于船舱内部结构复杂,目前其喷涂工作主要由人工完成。因此迫切需要一种具有极强......
机器人是智能装备的代表,是国家的战略支撑技术,对现代制造业、国防安全和社会发展至关重要,被称为是新技术革命的核心技术之一。......
由于果蔬采摘季节性强、时间集中,需要大量劳动力,而农业生产中最耗时耗力的环节是果蔬采摘作业。同时基于我国社会经济转型发展,......
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器......
随着我国航空航天、汽车、船舶等领域的快速发展和科技水平的不断提高,其零部件的复杂程度与加工精度不断提高,对其制造装备尤其是......
为解决老年人“行动不便”的问题,基于人体下肢生物力学原理,设计了一款骑乘式下肢助力外骨骼机器人.首先将外骨骼机器人简化为矢......
针对全断面岩石隧道掘进机(TBM)施工过程中滚刀频繁失效、换刀空间狭小及人工作业困难等问题,提出一种6自由度换刀机器人,并进行换......
玉米中后期植株较高、行距较窄、空气流通性差等因素使得植保工作难以展开,高地隙等大型植保机械农药利用率较低且不适宜用于玉米......
打磨机器人是现代工业机器人众多种类中的一种,是一种代替人工承担工件打磨任务的机器人,主要用于各类铸件的表面打磨,焊接打磨,内......
随着移动机器人技术的发展,以及老龄化和后天或者先天残疾者对轮椅等辅助代步工具的需求的日益增加,研究智能轮椅的任务越来越迫切......
并联机器人机构是末端执行器(动平台)通过若干条独立的支链与定平台相连的闭链机构。与串联机器人相比具有结构刚度大、承载能力强......
在日常生活中，人们通过触觉和视觉来感知周围的环境，并对环境中的物体进行相应的处理。若要在无法到达的环境中完成复杂的作业任务，或......
六自由度并联平台具有载重量大,累积误差小,结构刚度强,控制精度高等特点,一直是机构研究领域的热点内容,并广泛的应用于机床设计......
随着社会发展与医疗水平的不断提高,老龄化已经成为一个全球现象,中国作为发展中国家面临的人口老龄化问题更为严重,老龄化加剧带......
DNA承载着重要的生命信息和意义,在生命科学领域有着至关重要的作用。AFM(原子力显微镜)是一重要的纳米操作工具,在DNA操作当中有......
船体外板加工成型是船舶制造关键工艺之一,传统的手工弯板作业已经无法满足现代化造船需要。为了保证弯板质量、降低劳动力强度、......
少自由度并联机构是目前机器人研究领域的热门课题,目前许多学者开发出很多新机构,但新机构要进入实际的工程应用领域还需进行很多......
学位
虚拟战场是指利用虚拟现实技术,通过计算机仿真合成的交互式战场空间,随着计算机科学和仿真技术的不断进步,在军事训练和电脑游戏......
随着计算机软硬件的高速发展,使得计算机模拟仿真技术也得到了长足的进步。目前这种技术已经广泛应用于航空(海)、医学、电力工业......
传统刚性机器人刚度较大,非结构化环境下适应能力差,灵活性低,自由度较小,设计结构复杂,工作空间有限。研究人员从自然界生物中获......
两轮自平衡机器人具有体积小、运动灵活、易于操控等特点,被广泛应用于代步工具和服务类机器人等相关领域,但由于现有的两轮自平衡......
神经外科开颅手术是救治急重颅脑创伤患者的必要手段,也是治疗脑肿瘤、脑出血、癫痫等疾病的有效手段。据统计,仅北京天坛医院的年......
本文针对飞机机翼翼梁这种长度尺寸极大、加工要求极其严苛的大型零部件的钻孔加工任务,在研究现有的机器人自动化柔性钻孔加工方......
车辆悬架系统能够有效缓冲或隔离不平路面的振动和冲击,对提升车辆乘坐舒适性和行驶安全性起着重要作用。随着汽车工业的快速发展,......
当传统汽车零部件装配线上的产品发生变化时,需要重新对装配线进行布局,为了提高装配线的柔性,本文设计了一种潜伏牵引式AGV,实现......
