运动学模型相关论文
为提高双臂协作机器人的控制精度，以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象，在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运......
针对复杂环境条件下多因素影响无人平台路径规划问题,开展了基于人工势场法无人平台避障控制研究。通过假设机器人在一种虚拟力场......
随着智能技术的发展,无人作战平台技术在不断提高,四轮驱动无人作战平台具有速度快、转向灵活、工作效率高等特点,在军事、工业和......
由于当前已有方法未能对运动目标进行检测，导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确。基于此，提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法，分析......
为解决采摘机器人在抓取中的目标识别、位置定位及系统控制方面准确率低，自主能力差等问题。提出一种基于深度学习的采摘机器人，该机......
为了避免为不同产品设计专用的复杂定位夹具、提高机床柔性化和自动化程度，研究了基于机器视觉的五轴点胶数控机床的工件定位算法。......
针对仿生机器鱼控制参数的优化问题，该文首先结合正弦控制器的驱动原理建立了机器鱼的运动学模型，并分析了其控制参数（频率和幅值）与机......
基底断层在沉积盖层中传播所形成的褶皱形态难以用平行膝折褶皱理论进行解释,这在于两者的流变学性质有很大差异。Erslev提出了三......
随着科技的发展和社会的进步,人们开始将目光转移到海洋资源的开采中。水下环境复杂多变,如低温、高压、紊流、可视性差等因素使得......
与传统的离散刚性机器人相比,连续体机器人拥有连续的主干和多截面结构,具有灵活性高,适应性强的特点。近年来,随着软材料和柔性机......
随着机器人技术的不断发展,传统的刚性结构机器人难以满足多样化的场景需求。软体机器人凭借着自身的材料和结构特点,具有较大的自......
动力定位是指船舶利用推进器和螺旋桨等产生作用力,在控制系统的指令下抵消海上干扰因素的作用力和力矩,使船舶或作业平台悬停在海......
随着机器人技术在自动化领域的广泛应用,各项机器人技术逐渐成熟,机器人应用开始向自动化领域以外的行业延伸。康复医疗器械作为为......
机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度.为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,......
构建船舶航行运动学模型,分析船舶航海过程中的关键参数以及控制参量,通过数据挖掘采集船舶航线自动控制参量和关键数据,采用自适......
纳米尺度上的观测与操作是开展纳米科学研究、纳米尺度事物的新特性发现和器件加工制造的关键技术手段。原子力显微镜（Atomic Force......
针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法.7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的......
高地隙喷雾机作为典型的田间植保机械,优良的转向性能是其在复杂场地环境中实现稳定作业的关键。四轮独立电驱动自转向底盘喷雾机......
小型无人直升机具有垂直起降、悬停、低速巡航、高机动性等特性,因此已被广泛用于各个领域。无人直升机的操纵机构相对于其他无人......
关节式坐标测量机作为一种非正交式坐标测量仪器,广泛应用于汽车制造、飞机装配、模具制造等领域。关节式坐标测量机采用串联式结......
针对差动式移动机器人直线行走时出现的航向偏离问题,应用磁罗盘和陀螺仪的信息,开展了航向稳定技术的研究。基于机器人的运动学模......
近年来,随着科技的快速发展,作为多学科交叉共融的机器人学科也得到了迅猛的发展。在这其中,由于人们对机器人安全性、灵活性等需......
随着国家海洋战略重要性的不断加强,水下机器人技术的发展成为推进海洋战略的关键因素。仿生机器鱼作为水下机器人的一种,摆脱了传......
深海油田水下生产装备的连接技术是海洋石油工程核心技术之一,国内外对水下连接器的可靠密封、精准连接等研究已经攻克了重大技术......
为分析五轴精雕机能否实现正确运动,使用机器人D-H法构建五轴精雕机的运动学模型.利用运动学模型求解运动学方程的正逆解,并采用蒙......
关节臂坐标测量机是一种串联式转动关节三坐标测量机,它通过模拟人手臂关节的旋转和摆动来进行测量。关节臂坐标测量机因其具有开......
“智能化、网联化、电动化和共享化”是车辆行业的整体发展趋势,也是汽车制造厂商的研究热点。智能驾驶汽车的研究目标是取代人类......
在生活中常见的运动看似简单,实则多变,导致我们在分析研究时十分困难。这些运动通常由一些基本的运动组合而成。高中物理是一门基......
随着某试验需求的日益提高,现有的试验装置已无法满足实验需求。研制一套与某试验相适应的某试验装置,已经成为某试验的核心问题之......
为提高对多机械臂系统的控制性能、减弱机械冲击对其工作状态产生的影响,设计了一种基于隶属函数的多机械臂系统协调控制方法.首先......
保障电力系统的安全可靠运行是每个国家的重要任务。现目前,火力发电依然是我国电力供应的主力,而锅炉水冷壁是火电厂的关键元件,......
定位技术是实现移动机器人自主导航的关键技术之一。视觉SLAM是一种同时完成定位与地图构建的技术,目前得到了越来越多的应用和研......
设计一种新型结构的连续型机器人.该机器人以螺旋弹簧为主干,采用线驱动的方式,可实现平面内单自由度弯曲.通过建立机器人运动学模......
为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力,开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人,利用三维软件SolidWorks设计六足仿生......
常规方法将伺服电机的驱动力矩直接作用于机械臂关节,关节角速度受扰动力负面影响,使得跟踪轨迹调节时间较长、稳态跟踪误差较大.......
空间站内部具有空间狭小、仪器精密的环境特点,检修中广泛采用的刚体机器人或机械臂,存在环境顺从性差、刚性冲击大等局限性.提出......
为解决传统竖井施工中机械化程度低、人力消耗大、安全风险高等问题,研发了一种沉井潜入式竖井掘进机.该掘进机可以实现开挖、出渣......
为更好地实现对无人驾驶汽车行驶路径的跟踪修正,基于模型预测算法控制车辆的车速和横摆角.通过建立车辆运动学模型、制定目标函数......
为实现飞机复杂结构件大角度开闭角缘条及外形等特殊结构的数控精密铣削加工,提出基于零件空间位置变化的扩大机床旋转行程技术.针......
随着科技的进步,汽车不断朝着智能化和信息化的方向发展,无人驾驶技术成为了当前的一个热点研究领域。智能小车作为无人驾驶汽车的......
机器人已经不再局限于工业生产,而是出现在了更多的应用领域。机器人技术已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。精......
随着近十几年人工智能技术、电驱动技术、无线技术等新型技术的快速发展,关于移动平台的研究逐渐深入,移动平台在社会生产、生活的......
多足行走机器人主要模仿蜘蛛和蚂蚁等多足类生物,因其地形适应能力强、机动性好、承载能力大和较强的灵活性等特点在诸多领域得到......
与刚性部件控制的机械手臂或者手指相比,以记忆合金丝作为驱动器的驱动部件,避免了结构复杂的刚性部件以及复杂的运动反馈控制系统......
为实现大型细长类整体结构件的多轴联动加工,提出了一种新型((3-RPR+R)&UPS)+P的5自由度混联机床机构,利用解析矢量法建立了该混联......
首先对像移补偿装置控制系统进行运动学分析,并建立运动学方程.先推导俯仰轴相对偏航轴、偏航轴相对横滚轴转过某一转角时各轴架的......
为真正实现基于斗式飞轮堆垛式取料机无人自动值守,建立基于斗式飞轮堆垛式取料机的悬臂数学物理模型,提出了一种基于下列机器人运......
