运动约束相关论文
随着“中国制造2025”的提出,“高档数控机床和机器人”成为制造强国战略的重点领域之一。由于协作机器人相比传统工业机器人具备......
在各种非结构化约束下进行高效、可靠的运动规划是多自由度机器人实现运动智能的基础与前提。近些年来,机器人的运动规划问题受到......
微创外科手术机器人可以克服传统手术存在的不足之处,有效拓展医生手术操作的能力。本文针对腹腔镜手术机器人系统设计中的工作性......
面向未来任意非结构化场景下的自主运行需求,无人系统在多障碍环境下的快速避障能力尤为重要.针对该迫切需求,提出了结合遗传算法......
随着虚拟现实技术的发展,出现了众多与虚拟现实进行交互的方法,其中使用手势语言来进行人机交互逐渐成为研究的热点。本文总结手运......
研究了运动约束面含摩擦多体系统动力学方程的建立和算法问题。首先利用第一类Lagrange方程给出了系统的动力学方程,并以矩阵形式给......
针对车载SINS/GPS 组合导航应用,研究了基于运动约束的自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用伪距、伪距率的紧组合导航方案,在卫星少......
月球车作为复杂多体系统,其动力学行为和驱动控制都具有许多特点,它的分析也较简单系统复杂得多。本文给出了对月球车控制的数学模型......
在视网膜血管注药手术中,手术器械与眼球巩膜刺入孔和视网膜目标血管处产生接触.为保证手术过程中这两处组织的受力在安全阈值内,......
期刊
本文研究了具有运动约束输液曲管的非线性动力行为。基于牛顿法导出了输液曲管在运动约束下的控制方程,采用微分求积法(DQM)对此方......
针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了......
为提高复杂空间机器人系统动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据运动约束条件,建立了空间球铰及棱柱铰的向......
本文提出“物理地运用导数的出发点”的命题,并以几个力学方面的实例阐明这一命题的意义,以提升运用导数的物理意义和认识。
This......
本文是“机构可靠性”的续篇.进一步讨论了机构的工作能力和约束条件,将其划分为构件的和运动副的工作能力与约束条件,给出了描述......
高速列车在隧道内卫星信号缺失,仅依靠由微机电(micro-electromechanical systems,MEMS)器件构成的惯性导航系统(inertial navigat......
变截面辊弯成形过程是一种多机构协调操作的制造新模式。本文围绕变截面辊弯成形制造装备中多机构运动学协调操作规划理论,对变截......
履带车导航技术为军用和民用履带车辆执行任务提供了重要保障。目前,履带车导航大多采用传统的惯性导航和卫星导航等方法,往往难以......
DOI:10.3901/CJME.2013.04.629针对可变结构负载均衡HLA/RTI协同仿真的新模型与新算法岳英超范文慧肖田元马成(清华大学国家CIMS工......
本文介绍了行星齿轮传动机构运动分析的一种非常简便的方法。它是基于存在的、单独的两个基本结构单元和它们的运动约束方程的这样......
涡旋振动研磨光整机的设计与研究山西省机电设计研究院曹永鸿,辛文秀,杜海萍涡旋振动研磨光整机是实现滑动研磨光饰光整加工的理想设......
在协调统一的运动约束条件下,分别研究了2R-3P2R型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为......
本文介绍了一种平面低副机构运动分析的新方法。此方法适用于多杆、多自由度机构的运动分析,无论主动构件与机架相连与否它均有效......
针对受控多体系统,提出力约束的概念、力学描述及其性质.通过引入偏(角)速度和广义力,以Kane方程为基础,建立了具有力约束的受控多体系统动力......
分析机械多体系统的约束类型及力学描述,阐明约束的力学性质.通过引入偏速度、偏角速度和约束微变空间等概念,形成机械多体系统的动力......
本文以Kane方程为基础,建立了具有力约束的多体系统动力学方程,以能量最小为优化目标,实现了动力学解算。以工业机器人为例,进行了动力学分......
以Kane-Huston多体系统理论为基础,选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率,建立冗余多体系统动力学方程.通过引入相关力约束,实现......
提出了一种基于Pro/E、ADAMS和ANSYS软件的装载机工作装置虚拟样机实现方案。以装载机的初始设计方案为基础,建立工作装置参数化实......
以ADAMS作为平台,进行了可调摆动机构的动力学仿真研究。通过对可调摆动机构进行建模和仿真分析,得到了机构的从动杆角速度,连杆的......
少自由度并联机构是并联机构的重要分支之一。和全自由度并联机构相比,由于受到运动约束,因此在运动学标定的过程中需要对此加以分......
室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机......
就如何检测复杂背景下低信噪比的运动小目标展开讨论,提出了用空间高通滤波方法改善图像质量,达到抑制背景噪声,增强小目标的效果,......
本文从动力学理论出发,阐述了特征线积分的意义。深入讨论了平衡分布函数f_0在定量分析中的作用及其对分析结果的巨大影响。利用波......
本文针对受非线性运动约束的二维亚音速壁板进行KBM方法等效线化分析,研究了壁板的极限环颤振特性.结果表明:在某些情况下,系统存......
提出一种跟踪单眼图像序列中的行人 ,并恢复其运动参数的新方法 .在跟踪中采用了基于SPM (ScaledPrismatModel)扩展的二维纸板人模......
在全面分析手指关节运动与其操作物体间的运动学关系的基础上,给出了普遍适用的多指手的协调运动方程和运动约束条件。
Based on a......
根据手指和物体间相互作用的关系,把控制任务进行分解,每个手指作为一个子系统,由低层控制器控制,各子系统由协调层协调,各控制层只完成......
利用作者提出的机器人动力学通用算法 ̄[1],讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法,并与传统的几种力学算法在计算效率方面进......
给出了内容式并联数控机床刀具活动空间的求法;确定了机床的运动限制条件和结构限制条件;描述了刀具活动空间的形态;分析了运动参数及......
本文研究由一个牵引车和N-1个拖车所组成的移动机器人系统的动力学。采用KANE方法建立此系统的动力学模型,其中导出式系数的计算采用了递归......
多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :......
并联机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点,但因关节空间与操作空间的非线性映射关系,故设计工作较为复杂,必须依赖计算机完......