正运动学相关论文
运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模，建立了工业机器人的正运动学方程，并采用Robot Stud......
目的：结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征，提高机械臂工作空间及其运动性能，本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人......
随着机械、自动化、计算机和人工智能技术的飞速发展与进步,越来越多的工业机器人被应用到了生产企业中,其中包括了汽车制造、设备......
为了实现Open-Manipulator机械臂目标抓取的运动控制,首先采用改进的D-H参数法构建机械臂运动学模型,然后利用机械臂结构坐标系之......
随着陆地资源的开采与消耗，人类逐步迈向海洋领域，庞大的海洋系统中蕴藏着丰富的矿产、燃料以及生物等资源，近年来成为全球关注焦点。......
以埃夫特机械臂为研究对象,求解其正运动学解.结合实际生产中存在机械臂动作路线有障碍物的特殊情况,需要重新规划线路绕过障碍物......
本文提出了对一种新型的并联机器人结构的改装与应用,结合并联机器人的速度高、刚性好、工作稳定等优点,实现现代化生产加工流程.......
随着社会发展,医疗体制在不断完善,人们对身体健康越来越重视,我国的老龄化现象也随之愈发严重。遥控操作服务机器人能通过遥控手......
【摘要】在移动机器人六自由度机械臂控制领域中，机械臂模型的构建及其正、逆运动学的求解一直是研究的焦点。本文针对六自由度机械......
现代微创手术给传统医疗带来了革命性的变革。微创手术器械在这场变革中起到了决定性的作用。随着技术的进步,机器人技术逐渐的应......
为了解决三自由度平面并联机构的正运动学分析建模和求解时,需要建立坐标系和消元的问题,基于共形几何代数(Conformal geometric a......
简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机......
对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求......
番茄收获机械手能够提高劳动生产率和作业质量，降低劳动强度，改善工作环境，实现收获作业机械化、自动化和智能化。为此，采用Denavit—H......
采用分类神经网络形式，利用运动学逆解，通过遗传算法结合Levenberg-Marquardt训练方法，可实现机器人位置从关节变量空间到工作变量空......
从一种冗余约束并联机构在实际应用中的运动控制出发,对该并联机构进行运动学分析。针对并联机构的逆运动学建模问题,通过对其结构......
对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人，虽然结构简单，但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差，所得的末端位姿的精......
摘 要：进行了六自由度机械手的正运动学分析和求解，提出了一套求解六自由度机械手逆运动学问题的算法，可以最大限度地降低能耗。首先，......
推导了一种串并联结合的PRS-XY型混联机构的运动学正、逆解模型,并用三种方法对其正、逆解解析算法进行了实验验证,证明该解析算法......
为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势。为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形......
研究了3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解.以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列,从而导出3-RPR平面并联机构......
对可重构模块化机器人的正运动进行了研究，对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵，将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运......
采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,......
采用BP神经网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求出6PTRT型并联机器人......
以平面变几何桁架机构为二元驱动串并联机器人基本模块,将基本模块串联起来构成二元驱动串并联机器人离散系统,推导其正运动学方程......
位置正解是并联机器人机构应用的基础. 探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用. 采用BP网络,利用位置逆解结果,......
在D-H坐标系下建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型，采用变换矩阵方法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。算法在VS．NET平台......
针对某类并联机构提出了正运动学求解的一维搜索方法 ,此法对并联机构研究有一定的推动作用 ,并对该机构的实际应用有指导意义......
并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题，一般难以求得符号解．对于一类6-SPS并联机构，通过引入四元素来描述动平台的......
采用BP网络。利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射，从而求出6-SPS并联机器人的正运动......
针对偏置式空间7自由度（DOF）冗余机械臂,提出了一种基于关节角参数化的运动学求解方法。根据空间机械臂的结构特点对其臂型进行了分......
针对传统D-H(denalit-hartenber)参数法对机器人灵巧手运动学建模存在的复杂性及几何意义不明显等问题,基于旋量理论对Shadow三指......
以经典牛顿法为基础,针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条......
Tripod机器人是一种可以进行快速拾取的三平动自由度并联机器人,它在很多领域,尤其是工业领域得到了广泛的应用。首先介绍了机器人......
研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗......
在牧野坐标系下建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型，采用回转变换张量法求出了该机器人的正逆运动学解析表达式。算法在VS.NET平......
提出了仿袋鼠跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法.基于对袋鼠的运动结构及录像资料的研究,提出了仿袋鼠机器人单腿四杆跳跃机构......
并联机器人的正运动学问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解。人工蜂群算法是模拟采蜜过程中蜂群行为机制的一种......
为了提高单球机器人的姿态控制和运动控制的能力,本文在构建单球机器人机械结构的基础上,设计了一种基于模糊比例-积分-微分(PID)......
运动学分析对于机械臂在实际工业应用中具有重要意义.本文针对平面RRR型机械臂、空间RRR、RRC机械臂这3种典型的工业机械臂进行了......
针对冗余机械臂的自由度多,结构复杂,用传统的方法来求解运算量比较大,获得工作空间比较困难的问题,提出以机械臂结构参数为基础构......
对一种八自由度机械臂的正运动学和工作空间问题进行了研究。首先,根据机械臂的结构特点,利用D-H法建立了该机械臂的连杆坐标系,得......
针对一种工业码垛5自由度机械手进行运动学分析,利用标准D-H参数法建立其参数和正运动学模型,并求解机械手的逆运动学解析解。基于......
传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺......
模块化机械臂具有以下特点:各模块之间采用电气结构进行连接,通过改变中间杆件可以构成不同自由度、不同尺寸、不同工作空间与不同......
应用ADAMS软件对PRS—XY型混联机床机构进行运动学仿真分析，使用测量工具求得混联机构逆解，然后通过样条曲线和样条函数求得正解。借......
针对一种5轴执行机构末端建立二维、三维的定位模型,使之定位到给定目标点处。采用向量积方法确定关节实际旋转角度的取值范围。二......
