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对可重构模块化机器人的正运动进行了研究，对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵，将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运动学公式。每一个功能模块的矩阵仅随模块的类型的改变而改变，不随模块的大小而改变。同时采用Matlab语言建立了正运动学的用户界面，进一步简化机器人正运动学的计算。
可重构模块化机器人正运动学建模
【摘 要】
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对可重构模块化机器人的正运动进行了研究，对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵，将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运动学公式。每一个功能模块的矩阵仅随模块的
【机 构】
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沈阳航空工业学院机械与汽车学院,东北大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2008年10期
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