【摘 要】
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Tripod机器人是一种可以进行快速拾取的三平动自由度并联机器人,它在很多领域,尤其是工业领域得到了广泛的应用。首先介绍了机器人坐标变换等基础知识并建立了Tripod机器人的
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Tripod机器人是一种可以进行快速拾取的三平动自由度并联机器人,它在很多领域,尤其是工业领域得到了广泛的应用。首先介绍了机器人坐标变换等基础知识并建立了Tripod机器人的正运动学模型,实现了位姿的求解。接着,利用MATLAB软件计算了机器人的可达工作空间。通过研究Tripod机器人的运动学模型和动力学模型,以及路径的规划和控制方案的设计,可以为并联机器人在工业领域的使用提供参考。
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