【摘 要】
：
以经典牛顿法为基础,针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段,当机构处于连续运动
【机 构】
：
哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江省全库网络公司
论文部分内容阅读
以经典牛顿法为基础,针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段,当机构处于连续运动状态时,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算,缩短了单步迭代时间;当机构处于非连续运动状态时,使用变步长策略,引入调整量系数,抑制了大偏置初值带来的求解振荡.给出的算例证明,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性,运算速度满足控制过程的实时性要求.该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解.
其他文献
为揭示网络技术在课堂教学中是否成序列出现，是否形成相对稳定的互动模式，本文采用弗兰德斯互动分析系统对三节优秀网络课教学活动及结果进行定量分析。研究发现，学生利用网络对
中国现代远程开放教育的传统可以溯源于先秦。从旧时私学创办的形式里，可以看到丰富的现代开放教育的元素。古代以儒家学派为代表的教育思想，对现代远程开放教育教学方法的运用
本文对网络经济时代企业的三种物流模式--自营物流、第三方物流及物流联盟进行了比较,论述了企业进行物流模式决策的要素,并在此基础上构建了企业物流模式决策方案.
通过对超常教师的思想素养、能力素养、知识素养等方面的调查,显示出我国目前超常教师普遍重视创新、关注师生共同成长、逐步重视课题研究等良好现象。但由于考核评价的导向
目的:观察自闭症模型大鼠的痛觉时反应量-效关系特征。方法:取10只孕鼠随机分为正常孕鼠组(n=4)和模型孕鼠组(n=6),其中模型孕鼠组孕12.5 d用丙戊酸钠600 mg/kg一次性腹腔注
网络教学资源建设是一个被广泛提及和研究的话题,随着互联网技术渗透到课堂中,逐渐深入到教与学的微观层面,出现了如空中课堂、国外的翻转课堂等卓越实践,对一线教师是极大的