任务空间相关论文
喷涂机器人臂展大、需中空防爆,对精度和能耗都有较高要求,这些因素需要在结构设计阶段进行综合考虑。如何针对上述问题对机器人结......
当下国民经济快速发展,我国机动车数量日益增加[7],加油站逐渐不堪重负。为减轻加油站负担,提高加油工作效率,减少因操作不当导致......
基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末......
由拉格朗日方程所描述的机械臂系统同步控制问题的研究吸引了来自科学与工程领域学者们的广泛兴趣。人们越来越多地将机械臂应用于......
针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间......
聚合级军事仿真的主要目的是评价和改进军事集团和组织(武器装备、人员和资源的有机组合)的组织结构、作战效能和行为方式。联邦成......
移动机械臂拥有移动机器人工作空间的广阔性以及工业机器人运动的灵巧性,在工业生产、国防军事和家庭服务等领域有着广泛的应用。......
集成电路(IC)制造装备是电子信息产业的核心,是推动国民经济和社会信息化发展的高新技术之一。晶圆传输系统是IC装备中必不可少的......
在现有的大多数机器人位置控制算法中，控制的目的就是使机器人运动到期望的关节角度，而在实际应用中，往往给出的是机器人末端执行器在......
在协同学习支撑环境以及协同学习系统中，学生和老师都需要一些协同和控制手段去协调共同的学习活动。为此．提出了一种新的协同学习环......
本文研究了双S速度规划器在协作机器人中的计算和应用问题,解决了双S速度规划器在应用中最大速度不可达情况下存在轨迹不能规划的......
采用分类神经网络形式，利用运动学逆解，通过遗传算法结合Levenberg-Marquardt训练方法，可实现机器人位置从关节变量空间到工作变量空......
为了克服传统位置标定的不足,基于立体视觉技术,提出用于遥控维护任务空间三维重建的立体视觉系统标定方法,采用平面模板的摄像机......
针对并联机器人系统本身的结构特点,在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案.与已有的自适应控制方案相比,由于充分考虑了惯性......
针对混联运动机床开发中拟采用的一种新型二自由度平面运动并联机构的运动学解析部分进行了深入的研究。文中详细推导了该并联机构......
本文用Agent和面向对象的方法,将人机界面的设计问题作为整个软件系统设计的有机组成部分,定义了界面对象及其关系、任务空间.Agen......
仿真概念模型是为了满足仿真应用目标而对真实世界进行的首次抽象,它为领域专家、开发人员和VV&A人员提供了关于真实世界的一致规......
本文提出了一种面向任务空间的机器人变结构控制算法,该算法不需要从任务空间到关节空间的坐标变换,直接利用任务坐标计算控制力矩......
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应......
用Ａgent和面向对象的方法，将人机界面的设计问题作为整个软件系统设计的有机组成部分，定义了界面对象及其关系，任务空间、Ａgent界面设计......
文章提出了一种对四自由度码垛机器人工作空间合理程度进行量化评价的方法。应用D-H法建立待评价机器人坐标系,将最小长方体任务空......
针对机械臂任务空间控制中动力学参数及负载均未知,导致末端轨迹跟踪难以实现的问题,提出了一种自适应模糊控制器（AFC）设计方法。采......
4TPS-1PS四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构，具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度．对该新型并联......
并联机构的工作空间一般具有不规则的几何边界。然而在应用中，操作任务通常要求工作空间具有规则的几何形状，同时还必须满足任务给定......
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,考虑存在参数不确定性,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法,证明了这......
机械臂在工业制造、农业、医疗等领域均得到了广泛的应用。随着现代科学技术的发展,机械臂的任务日渐多样化、复杂化,其操作已不局......
军事概念模型建模是作战复杂系统建模与仿真的重要环节。该文提出了一种包含面向过程任务空间概念建模与面向对象仿真空间建模两个......
在任务空间的一个 neural-network-based 运动控制器在这篇论文被介绍。建议控制器被称为一个二环的串联控制计划。外部环被运动学......
针对冗余机械臂在任务空间中的轨迹跟踪控制精度差问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的滑模控制算法。首先,将末端执行器位姿轨......
针对在关节空间中轨迹规划时机械臂末端执行器运行轨迹不受控的问题,本文提出了一种基于随机分布示教点的三次非均匀B样条曲线插值......
本文从机器人任务空间的几何结构出发，对任务空间轨迹规划进行了总结。首先任务空间被归结为SE（3）空间；在分析了SE（3）的空间结构之后，对SE......
针对激光主动探测系统效能因任务环境影响不易评估的特点,采用SEA动态评估的思想,建立了与系统性能和使命要求相适应的任务空间;以......
任务空间概念模型是独立于实现的、真实世界中的军事活动以及相关要素的描述,是军事世界的第一层抽象,任务空间概念模型建模是军事......
本文基于对象特征建模的思想，在关节角空间和任务空间建立了空间机器人系统的特征模型，提出了一种基于特征模型的舱外自由移动机器人......
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统，本文在任务空间内给出了一种自适应控制算。证明了当系统存在参数不确定性时，该算汉......
对于本体资态受控而位置不受控的空间机械臂系统，在任务空间内给出了一种自适应控制算法；证明了当系统存在参数不确定时，该算法不但可......
随着半实物仿真技术的迅速发展,运动模拟器被广泛应用于航空、航天、航海、车辆及娱乐等军用和民用领域的产品开发以及驾驶员训练......
针对任务空间中基座位置不受控、姿态受控的双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程(SDRE)的优化控制......
为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平。准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化......
规范、细致、简明的信息流图,是刻画体系作战信息动态交互关系、厘清信息流转复杂过程的有效方法。引入递阶分解式结构化建模方法,......
针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统,研究基于任务空间的自适应控制问题.对于控制器的设计,首先研究机械臂动力学参数不......
核电站的维修、空间结构的建造以及海洋工程的建设大量用到了焊接技术,机器人遥控焊接技术是代替人进入这类危险、极限环境中执行......
从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的......
