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运动学分析对于机械臂在实际工业应用中具有重要意义.本文针对平面RRR型机械臂、空间RRR、RRC机械臂这3种典型的工业机械臂进行了正运动学分析.首先建立坐标系,得到各坐标系之间的变换矩阵,即可得到机械臂末端位置与机械臂驱动关节之间的关系.机械臂末端执行器在末端坐标系中的坐标可根据得到的变换矩阵转换为在基坐标系下的坐标.最终通过机械臂的特殊位置,验证了正运动学建模分析的正确性.