柔性机械臂相关论文
多自由度柔性机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中，其主要结构常由柔性材料构成。现提出了一种......
针对平面单连杆柔性机械臂（planar single-link flexible manipulator,PSLFM）的振动抑制及稳定控制问题，提出一种基于粒子群优化（parti......
本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基......
含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响，会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振......
柔性机械臂具有质量轻、功耗低、工作空间大、负载自重比高、灵活性好等特点,在航空航天、工业制造等领域具有广泛的应用前景。但......
针对柔性机械臂在运动过程中受到柔性因素的影响会出现剧烈振动的问题，提出一种采用径向基（RBF）神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策......
柔性机械臂具有质量轻、负载大、灵活性高、耗能低、操作速度快等特点,具有非常广泛的应用前景。在机械系统中,由于装配制造误差、......
气动连续体机器人是一种没有刚性关节、由柔顺性材料组成的机器人,其具有极高的灵活性与操纵能力,对于复杂结构环境具有很强的适应......
传统柔性机械臂位姿检测方法在实际应用中无法准确检测机械臂位资的俯仰角、偏航角以及滚转角.为此,提出基于机械视觉的柔性机械臂......
针对柔性空间机械臂容易发生振动的问题，以柔性空心圆壳机械臂为对象，在其上覆盖分段约束层阻尼、全覆盖主动约束层阻尼和全覆盖被动......
柔性机械臂具有多自由度、可以实现多方向弯曲以及布置灵活等显著优点,在工业中有广泛的用途。本文针对排水管道检测机器人和清淤......
针对末端负载质量变化的柔性连杆机械臂运动轨迹跟踪控制问题,提出了一种结合径向基神经网络(RBFNN)和干扰观测器(DOB)的复合学习......
针对单目相机无法感知三维深度信息、双目立体视觉在被测物表面特征不明显时存在局限性以及PID控制器参数整定不理想等问题,将线结......
本文用Lagrange方程对柔性机械臂进行了动力学建模,运用重新定义系统输出的方法将系统分解成输入输出子系统和内部子系统,设计终端......
本文考虑了弹性变形的非线性和重力的影响,一个柔性机器臂的非线性动态模型被提出;柔性机械臂的非线性动态模型可以被分解为一个柔......
针对柔性机械臂存在的模型不确定性以及外界干扰,设计了复合控制策略,旨在实现对未知信息的有效学习从而完成控制器设计.首先,采用......
针对一类悬臂式柔性机械臂系统旋转运动过程中的振动抑制问题,首先利用拉格朗日法进行系统动力学建模.从频谱分析的角度出发,提出......
柔性机械臂的振动会显著降低其定位精度和工作效率.为了对柔性机械臂的振动实施控制,本文提出了一种基于增强学习的模糊控制(增强......
研究了一种振动主动控制的方法:基于积分分离PID控制的柔性臂振动控制.在机械工程和航天技术领域,柔性机械臂振动控制成为研究热点......
本文介绍了基于传感器的平面双连杆柔性机械臂实验平台的总体结构及工作原理,以及传感器的选择与接口、数据采集与处理、伺服电机......
研究了基座运动扰动和末端操作对象惯性力影响下，大范围运动移动柔性操作臂系统的耦合非线性动力学特性。首先根据柔性臂的边界条件......
采用Lagrangian方法和Raleigh-Ritz方法对具有主动约束层阻尼(ACLD)的柔性机械臂建立动力学方程。在CPET技术基础上应用软件MISER ......
为了解决状态受限柔性机械臂系统的轨迹跟踪问题,该文提出了一种基于指令滤波的有限时间反步控制。在传统反步法中,由于虚拟信号在......
提出了一种针对变截面柔性机械臂,基于测量关节段线长从而完成关节段末端坐标定位的求解方法,具有适用范围广、精度较高的技术特征......
针对智能柔性机械臂系统中压电作动器优化配置的问题，提出了一种新的压电作动器优化准则。首先，基于假设模态法和哈密尔顿原理，建......
本文针对具有外界不确定扰动、非线性特性以及建模误差等的柔性机械臂系统进行时滞跟踪控制研究，其中控制律采用模型参考自适应......
本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构......
本文提出了一种柔性机械臂振动控制的简单而有效的方法——脉冲控制方法。对脉冲触发时刻、宽度、高度、周期进行了研究,并进行了......
本文以双关节机械臂为研究对象,采用模态展开技术和分析动力学方法推导了该结构的模态坐标控制微分方程组,分析和讨论了方程组的主......
本文提出了一种柔性机械臂低振动开环输入力矩的轨迹跟踪设计方法。用模态展开方法建模,对沿给定优化轨迹的扰动方程进行最优控制......
国家自然科学基金１９９４年度资助项目（机械科学）一览表５９４７５０２６机械结构与散粒体相互作用边界条件与散粒体动力学研究刘聚德青岛建筑工程学院８·００５９４７５０２７柔性......
针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快......
随着柔性结构越加广泛的应用,对其运动精度的要求也越来越高.由于该结构具有易于振动的特点,因此能否对其振动进行有效控制便极大......
该文以柔性机械臂系统动力学与控制万能试验台为对象,主要研究输入成形(InputShaping,简称IS)技术以及在柔性单连杆振动控制中的应......
本文结合国家自然科学基金课题“受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统分布参数模型与控制方法研究”进行工作。以水平面上操作刚性......
本文研究的出发点和主要内容是时滞滤波器。时滞是自然界中广泛存在的一种物理现 象，时滞有时是对象固有的，如时滞对象中的时滞；有时......
太空中蕴藏着丰富的空间资源能源资源和矿产资源，对人类来说，宇宙的魅力是无限的近些年来，随着航天技术的不断发展，科学家们取得了卓越......
近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很......
预测控制在处理复杂系统优化控制问题时表现出显著的能力。但是,随着过程工业规模的不断扩大,单一的预测控制算法往往难以满足复杂......
柔性机械臂系统是高度复杂、高度非线性、非最小相位系统,且具有诸多的不确定性,因此,柔性机械臂末端轨迹跟踪问题有很大难度,再加......
柔性机械臂因其高速、轻质、高负载自重比的结构而在工业和航空航天领域得到越来越广泛的应用。但是,由于柔性机械臂在运动过程中......
随着机器人技术的发展，柔性机械臂的研究日益受到重视，但由于存在建模和测量不精确、负载变化以及外部扰动等不确定性，其控制方法是关......
