欠驱动系统相关论文
基于滑模控制理论研究了一类欠驱动二维桥式起重机的控制器设计问题.首先,基于传统滑模控制方法设计一阶滑模面的控制器,以抑制桥式......
期刊
随着科学技术的发展,异构多体协同控制逐渐引起人们关注。诸如无人机集群编队、智能机器人编队、固定翼与直升机混合编队巡等均为......
为解决非线性双摆型塔式起重机欠驱动系统负载两级摆动幅值大、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,基于能量强耦合的分析方法研究了......
针对平面单连杆柔性机械臂(planar single-link flexible manipulator,PSLFM)的振动抑制及稳定控制问题,提出一种基于粒子群优化(parti......
柔性机械臂具有质量轻、功耗低、工作空间大、负载自重比高、灵活性好等特点,在航空航天、工业制造等领域具有广泛的应用前景。但......
仅配备有纵向推进力和转船力矩装置的无人水面艇是典型的欠驱动系统,不能通过定常光滑反馈控制律镇定到平衡状态.本文针对一类惯性......
为了提高塔式吊车的实际工作效率,往往需要在驱动旋臂和台车的同时改变绳长,以同步实现负载的运输与起落吊运.然而,目前针对变绳长......
针对欠驱动水平TORA(translational oscillators with rotating actuator)系统,提出一种基于生物启发模型的有界输入控制方法,实现......
欠驱动机械系统的执行器的数量少于需要控制的自由度,因此,许多传统的非线性控制方法并不能直接适用;且由于在实际工程应用中,被控......
基于EtherCAT现场总线技术的发展,要求较高的智能控制算法可进一步实现,文章介绍了基于EtherCAT的开源主从模式,建立了与伺服驱动控制......
随着人工智能与智能制造逐渐兴起,为适应复杂多变的外部环境,智能化技术成为当前的研究热点。为提高控制系统的智能化程度,本文搭......
针对欠驱动RTAC(rotational/translational actuator)的镇定问题,提出了一种滑模自抗扰控制方法,通过对总扰动的观测和补偿降低了......
近年来,随着海洋资源的不断开发与海洋工程的全球化推进,深海起重机得到了广泛应用,其控制问题也引起研究人员的极大关注.在深海作......
综合考虑三自由度直升机系统中各自由度之间的关系,将直升机系统分解为驱动子系统和无驱动子系统,建立了相应的三自由度直升机数学......
为解决水面无人艇(unmanned surface vehicle, USV)如何稳定地跟踪任意给定轨迹的问题,设计了一种基于准无限时域模型预测控制(model ......
针对欠驱动吊车系统,设计了两种基于能量的非线性控制器来实现小车位移及重物摆动的渐近镇定.将李亚普诺夫方法与拉塞尔不变性原理......
对一类由中心刚体和挠性臂构成的挠性结构,依据其动力学模型的欠驱动特性,采用受控拉格朗日函数法设计了跟踪控制律,并根据跟踪轨线应......
蚁群优化算法是基于群体的演化算法,具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型,并针对欠驱......
在平面型欠驱动两足步行机器人的基础上,提出了一种3D欠驱动两足步行机器人模型和动态步行控制方法。建立了机器人的复杂动力学模......
自主水下航行器作为一种新型智能化海洋作业装备,已在海洋资源开发、环境监测和海域侦查等领域发挥出越来越重要的作用。一方面,水......
文中针对桥式起重机时变、欠驱动、非线性引起的负载振荡问题,设计了比例微分滑模控制方法.运用拉格朗日方程建立起重机三维模型,......
由于欠驱动水面船舶存在二阶非完整约束,不满足Brockett定理的必要条件,因而对于动态定位问题,不存在任何光滑时不变的反馈控制方法能......
本文中我们开发了一个数学模型来描述在固定平面加速飞行的航天器。航天器被描述为刚体,晃动液体用单摆模型来等效。控制输入由......
本文从稳定分析的角度提出了一种欠驱动系统的新型滑模控制方法.该方法将各个子系统的一个变量进行组合定义成一个中间变量,然后从......
计划算法的一条有效、更有效的路径为一个运动学上地非冗余的免费漂浮的空格机器人(FFSR ) 被开发由为 underactuated 系统建议可......
针对变绳长条件下二维欠驱动桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种基于动态切换函数的动态滑模控制方法。该方法将含有位移摆角......
倒立摆是典型的欠驱动系统.通过研究二级倒立摆的动力学特征,先用无源性理论证明其符合无源性条件.然后从能量的角度出发用Lyapuno......
四绳轮胎式集装箱起重机由于自身的动力学特性较为复杂,目前仍缺乏稳定高效的控制手段.为解决港口起重机作业过程中台车定位精准度......
欠驱动系统是一类控制输入数目少于系统广义坐标维数的系统。此类系统在工业生产领域、交通运输领域、航空航天领域和机器人中广泛......
随着人类的可持续发展,人们对能源特别是清洁能源的需求越来越大,氢能作为一种清洁的能源近儿年来受到了世界各国的广泛关注。
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高压输电线路巡线机器人具有爬坡能力、自保护锁紧机构和刹车抱卡机构,不仅能在档间线路上行走,利用所携带的传感器对杆塔、导线、绝......
欠驱动系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统。它在教学、科研以及工程中具有非常广泛的应用,因此对......
巡线机器人是一种应用于高压输电线路巡检的特种机器人,它可以在输电线路上长时间运行并利用自身携带的检测设备对输电导线及线上......
欠驱动系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。倒立摆是一个典型的多变量、强耦合、非线性的系统,而具有两个自由度和一个驱......
欠驱动系统是指控制输入数少于系统状态维数的系统。输入的缺失使得欠驱动系统在减少执行元件个数、节约能量、增强系统灵活性、减......
本文针对一类带有液体燃料的航天器,考虑液体在贮箱内的晃动效应,进行航天器的姿态控制和液体晃动抑制研究。由于航天器控制自身姿态......
学位
欠驱动系统是一类控制输入数目少于系统广义坐标变量(或自由度)数目的非线性系统。它是由驱动关节和非驱动关节组成的,由驱动关节通......
欠驱动系统是指独立控制输入少于系统自由度的一类系统。欠驱动系统的重量轻、成本低、能耗低等众多优点,使得其在工业生产等领域......
欠驱动系统是指系统的独立控制变量的个数小于系统自由度的个数,简单的来说就是输入要比控制的量少。应用欠驱动系统,不但能够减少......
欠驱动系统指的是驱动维数少于自由度维数的系统,区别于二者相等的全驱动系统。在控制理论中,二者均是控制系统的重要分类。欠驱动......
双足机器人步态规划及行走控制是双足机器人研究领域的热点和难点。另外,高能效、高速动态行走已是双足机器人步态控制研究一个重要......
船用起重机系统是一类安装与船体之上,在海上环境下,实现负载运输定位作业的吊车系统,在运输与海洋工程方面有着广泛的应用。该类系统......
三维桥式吊车作为重要的一种运载工具,广泛用于港口、建筑工地等工业场所,设计其自动控制系统对提高生产效率和生产安全具有重要意......