机器人运动学相关论文
室内腻子墙面打磨是建筑装修行业中比较辛苦的一项工作,在人口红利逐渐消失的压力下,将机器人引入建筑装修行业解决室内腻子墙面打......
目的 针对传统四自由度SCARA机器人末端灵活性不足的问题,设计一种新型的六自由度SCARA机器人。方法 首先在传统四自由度SCARA机器......
随着我国经济的快速增长和中国制造2025战略的不断推进,工业机器人日益融入经济社会的方方面面,由于机器人设备具有成本高、不易掌......
目前,在工业生产中使用人工来搬运工件,存在着劳动力成本高、生产效率低和自动化程度低等问题。随着机器视觉技术和机器人技术的飞......
针对传统转运平台转向性差,转弯半径过大,运动路径固定等特点,设计了一款基于麦克纳姆轮的智能全向移动平台,使全向移动平台在平面......
在机器人抓取的研究领域中,生成待抓取物的抓取位姿是关键环节,如何在不同场景下稳定地生成精确抓取位姿是该领域研究的一个核心问......
在日常工作的焊接任务中,工人的客观焊接环境通常比较恶劣,且难以全天候保持高度精神状态不休息的工作,而引入焊接机器人可以有效......
核能是能源的重要组成部分。由于放射性的存在,核环境对人体具有极大的危害,因此核环境下的作业强烈依赖于自动化作业或遥操作作业......
焊接在工业产品的制造过程中占有重要的地位,工业产品的品质很大程度上依赖于焊接的优劣。随着对焊接质量、效率要求的提高,焊接机......
油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。通过建立适当坐标系,运用D-H参数法对其进行了运动学分......
随着科学技术和时代的发展，机器人作为高新技术密集的机电一体化产品在近年来得到了迅速的发展，现代社会机器人得到了广泛的应用，由于......
伴随着油田开发程度不断深入,油井中各种物理、化学堵塞现象日渐增多,导致原油产量下降,开发成本上升。低频电脉冲解堵技术在油层......
自二十世纪五十年代,串联机器人被应用于实际生产以来,由于操作简单、价格较低、便于拆装的特点,串联机器人已经在各行各业有着广......
随着机器人技术持续不断的发展,人机交互作为机器人技术的一个分支,也得到了很大的发展,并且与航天航空、医疗教育和服务等领域的......
随着现代工业、制造业领域智能化程度的不断提升,更加需要工业机器人以快速、高效和高精准度的特点满足产业升级的需求。然而工业......
随着科技的进步,机器人技术得到了快速的发展,其应用领域正逐渐扩展到各行各业中去。互联网技术的发展使得通过网络对机器人进行远......
在科学和工程中,会广泛涉及到冗余度机械臂的运动规划,而冗余度解析问题通常被认为是机械臂控制领域的基础部分。一般的机械臂重复......
电机转子轴最为常见的失效形式主要包括出现裂纹、腐蚀脱落、以及键槽扩大。分析前面两种原因,持续的运转时间导致材料疲劳,甚至设......
针对履带式移动机器人在斜坡、阶梯、沟壑和碎石等复杂环境下易造成侧滑或卡死的问题,设计了一种履腿复合式移动机器人,并对履腿复......
近年来,智能机器人抓取技术的基础研究和产业化发展越来越迅速,它能够代替人类完成高强度工作,在工业分拣、农业采摘等方面具有较......
摘要：本研究基于象鼻结构与运动仿生学，通过比较两种不同种类的大象象鼻的生物学特点，设计了一种新型气动象鼻型水果采摘机械手；在分析......
为实现Dobot机械臂的运动控制,验证运动学分析准确性和运动规划的可行性,首先理论求解机械臂正逆运动学,然后基于蒙特卡洛法对机械......
基于机器人运动学原理,结合齐次坐标变化理论和刀具与工件构成的联结矢量链概念,以一台加工中心为对象,建立了包含21项几何误差的......
基于一套正在研制开发的空间机器人仿真推演系统,提出了一种新的空间机器人的建模与仿真方法。首先简要介绍了该仿真推演系统的组......
以施工中常用的小车变幅式塔吊为研究对象,提出基于机器人运动学D-H模型的虚拟塔吊运动学建模方法;分析了虚拟塔吊机器人关节构成......
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改......
本文对6-PTRT精密并联机器人的运动学，操作性能，控制系统和误差补偿等问题进行了深入的分析和研究。首先本文采用矩阵-向量法，进......
在工业机器人的研究和设计过程中，机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础。本文以美国 Cincinnati Mila......
本论文以工程应用为背景，以实际项目为依托，并结合国防科工委“十五计划”资助项目——核动力装置插接焊缝机器人自动检测及远程控制......
针对工业机器人绝对定位精度较低,提出通过D-H法建立机器人运动学误差模型的补偿方法,因为机器人结构需满足Pieper准则,所以只考虑......
针对基于误差相似性的机器人精度补偿方法,提出一种机器人采样点的多目标优化方法.首先,定性分析了采样点对于精度补偿效果的影响,......
(1)本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法,主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足......
Kinematics 和动力学分析为空间 3-revolute 被执行关节外卷的 joint-clylindric 对(3-RRC ) 平行操纵者。这个 3-RRC 平行操纵者......
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且......
以国内某公司的四臂混凝土泵车作为控制对象，运用机器人运动学，建立其运动学模型。基于该模型给出泵车运行轨迹优化问题。考虑系统利......
在机器人运动学分析的基础上,阐述了用软PLC和SERCOS总线开发机器人控制系统中运动控制的方法,并主要阐述了机器人语言与NC代码之......
现有的三维造型一般由AutoCAD和 3DSMAX等软件的图形导入而构建 ,修改复杂 ,且仿真实时性差。针对模具三维型面的机器人抛光 ,开发......
通过引入NAO机器人教学平台，设计一个让NAO完成拾取物品并丢弃至垃圾桶的任务，可以让学生循序渐进的掌握相关技术。该平台根据机器人......
为了有效利用机械手关节自由度,提出机械手的姿态定向控制方法,即保持机械手末端朝向,而允许工具绕某一朝向轴的旋转自运动.四元数......
足式机器人存在控制复杂、难以保证行走的稳定性、对复杂环境的处理难度大等一系列问题,目前足式机器人没有能够展现出其灵活性和......
摘 要：本文在Matlab环境下，利用机器人运动学原理对Nachi MZ04机器人的参数进行运动分析，并利用Matlab Robotic Toolbox对Nachi MZ04......
结合课题设计要求,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统.采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题,避开了Jacobian矩......
针对机器人不同运动学的建模方法,以KUKA机器人KR16-2为模型,分别采用Craig和Spong的D-H方法(全称Denavit-Hartenberg方法),建立D-......
