五自由度相关论文
滚动直线导轨是机床中常用的一种典型的功能部件,其结合部静刚度是一项重要的性能指标,既能反映导轨承载能力,又直接影响机床整机......
机床几何误差的在线测量与主动补偿是提升加工精度及产品质量的有效手段，多自由度测头是实现机床几何误差在线测量的核心装置，各自由......
在工业机器人的研究和控制过程中，运动学系统的关键技术，如运动学方程的正解、运动学方程的反解、路径规划算法，在国内外一直处于研讨......
随着科学技术和时代的发展，机器人作为高新技术密集的机电一体化产品在近年来得到了迅速的发展，现代社会机器人得到了广泛的应用，由于......
随着现代高新技术产业的发展,人们对精密、超精密零件的需求量急剧上升,同时对机床的加工精度提出了更高的要求。机床工作台在沿导......
本文所研究的是关于喷涂机械臂运动学及动力学的数学建模,此机械臂可用于房屋墙壁、家具等不方便移动的物体的喷涂.已知末端线速度......
移动机械臂因同时具有移动和操作能力，在现代生产生活中发挥着越来越重要的作用，已经进入了社会的各个领域，不仅能够在生产、生活中起......
脑微创手术是现代脑外科手术的最新前沿技术之一。相比传统的脑外科手术,脑微创手术过程更加直观、操作更加安全方便、精度更高、......
随着航天技术的不断发展,航天器将具有更高的姿态指向精度和跟踪控制能力,逐步向着智能化、敏捷化和多功能化的方向发展。先进技术......
学位
多自由度仿人型假手的研究是机器人领域近几年备受关注的研究课题之一,该课题的研究具有很大的理论研究价值和潜在市场价值,对于改......
本文综合了一种新型五自由度混联式机构的构型并分析了其运动学性能,根据其性能及要求设计出样机模型。 首先,文章介绍了该项目......
本文面向新型多杆汇交式网壳节点的加工需求,在国家863示范工程的资助下,对具有我国自主知识产权的新型5自由度可重构混联机械手EX......
随着航天技术的不断发展,空间探测与实验任务变得更加多元化,例如空间对接、编队飞行等,这就对卫星等航天器的性能提出了更高的要......
近年来我国积极开展载人航天、国际空间站等重大航天工程的研究。据美国宇航局统计，大多数航天器发射失败的原因是来自于航天器发射......
随着机械手在工业领域越来越广泛的普及,人们对机械手的要求也越来越高,包括机械手的动力大小、灵活程度以及自动化程度等等。液压......
随着科学技术的不断发展,机器人技术在工业、医疗、国防等领域得到了广泛的应用。机械臂作为机器人结构中最活跃的部分,成为机器人......
本文研究了一种新的驾驶模拟器—以五自由度并联机器人为底座的新型汽车驾驶模拟器。 首先指出了目前国内外研究驾驶模拟器的新......
动力定位系统在设计过程中,通常只将水平面内的三自由度运动(横荡、纵荡和首摇)作为控制目标,但是对于水线面较小的海洋结构物,例......
静电悬浮转子微陀螺是一种由扁平转子和定子电极(包括悬浮、旋转和检测等电极)构成的MEMS器件。它采用高精度静电陀螺球形转子的支......
通过对当前机械专业实验教学存在的现象进行分析，明确了机械专业实验分级教学在教学内容、方法和考核制度建设等方面的意义。将五自......
为了提高空间用磁悬浮飞轮输出偏转力矩的能力和精度,提出一种利用轴向力控制转子径向偏转的五自由度永磁偏置磁轴承(permanent-ma......
为了实现一种空间上三维转动和两维平移的运动形式,提出了一种3-SPS/PPS为构型的五自由度并联机构,该机构的驱动支链为SPS支链,约......
以正规化的刚度矩阵为理论基础,建立了线性柔性平台。通过对柔性平台的刚度矩阵进行正规化处理获得机构的柔度矩阵,进而判断所设计......
激光焊接装置能够焊接难焊的薄板合金材料，且具有构件变形小、接头质量高、重现性好、易于进行自动化控制实现柔性加工和智能加工等......
从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的......
提出一种二自由度纯平动杆,该杆与虎克铰和移动副组合构成一个五自由度支链;在此基础上构造了一种五轴五自由度并联铣床,并对其进......
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,......
次镜作为展开式望远镜系统的重要光学组成部分，其位置姿态精度直接影响着成像质量的优劣；针对展开式望远镜系统次镜的五自由度位姿调......
根据对振动压路机考虑各系统阻尼后的五自由度减振模型的分析，对该模型进行了求解，并结合振动压路机的设计参数对求解的结果进行了仿......
介绍了采用DSP芯片TMS320VC33作为控制核心,应用模糊控制技术,实现对五自由度磁悬浮轴承的数字控制.......
期刊
根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求,本文介绍了一种新型五自由度关节的机器人机构,并对其运动正、逆解进行了分......
理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出......
为满足虚拟现实、网络游戏和手术模拟等的需求，本文设计并实现了一种能实现三维空间交互的新型五自由度USB光电鼠标，该鼠标在传统二......
针对新型五自由度无轴承异步电动机这一多变量、非线性、强耦合的系统，采用逆系统的方法进行解耦控制。首先介绍了五自由度无轴承异......
介绍了一种新型的5-UPS/PRPU五自由度并联机床,为该机床建立了基于动平台位姿参数的动力学模型.分析了机床中主要构件的运动情况,......
介绍了一种新型的5-UPS/PRPU五自由度并联机床,采用矩阵法建立了该并联机床的误差模型,利用蒙特卡洛技术模拟分析了驱动杆杆长误差......
提出一种同时测量运动平台五自由度误差的方法。采用准直的激光光束作为基准,仅以角锥棱镜作为误差测量的敏感器件,由1个斜方棱镜......
在水声传感器研制过程和实际装机应用之前,需进行大量的试验来测试其性能及可靠性。根据水声传感器的性能测试需求,设计了能够搭载......
由于服务机器人机械手臂具备五自由度，空间自由运动柔性高和刚度强，被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题，利用各关......
提出了一种建立带闭链的工业机器人动力学解析模型的方法.设想将闭式链的某一非主动关节的运动副断开,其运动关系用约束方程来代替......
针对某钢丝网架的生产需求,利用三维实体软件Pro/E建立了五自由度焊接机械手的三维模型,对其建立D-H模型和运动学分析。利用运动学......
建立摩托车五自由度的动力学模型，推导了计算公式，编制了悬架系统的仿真结构框图，运用MATLAB＼SIMULINK软件对摩托车悬架进行仿真计算.......
本文针对一个五自由度的模块机器人进行了运动学正解分析，推导出了其矩阵形式的运动学方程，并以初始位置为例，求解了机器人的正解。为......
提出一种新型的五自由度精密定位平台的工作原理及其设计方法.工作台采用柔性导向机构实现平移及转动功能,采用压电陶瓷作为驱动元......
柔性生产可使多台不同功能的设备进行整合，而各设备间的工件传递需要智能的搬运设备形成整体，本文对一种基于PLC控制的五自由度搬运......
为了保证采摘机械臂能够快速准确完成采摘任务，根据其结构，采用D—H法建立坐标系，利用几何分析法推导其运动学模型和逆运动学解，在关节......
介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设......
建立了考虑波纹度影响的球轴承非线性振动模型,该模型可以用来仿真球轴承的径向刚度。该模型考虑了外圈的五个自由度,并且还同时考......
