本文对6-PTRT精密并联机器人的运动学，操作性能，控制系统和误差补偿等问题进行了深入的分析和研究。首先本文采用矩阵-向量法，进行了6-PTRT并联机器人的运动学研究。建立了位姿逆解方程，求解了并联机器人雅可比矩阵的显式解析表达式，完成了速度正、逆解。同时对6-PTRT精密并联机器人的操作性能进行了分析和研究，给出了并联机器人工作空间边界的搜索的微分子空间算法。并针对激光陀螺调腔系统中，输入运动副变量极限、虎克铰圆锥摆角极限以及相邻杆件干涉等约束条件，分析了并联机构的位置空间和姿态空间。研究了6-PTRT并联机器人的奇异特性，并通过可操作度指标对并联机器人的性能进行了定量的描述。然后在运动学和运动性能深入分析的基础上，研制了6-PTRT精密并联机器人的控制系统。同时编制了高可靠性的并联机器人控制软件，并对6-PTRT精密并联机器人的重复性精度和运动分辨率进行了测试。最后提出了基于神经网络的并联机器人误差补偿的两种方法。着重论述了基于神经网络的关节空间补偿的设计与实现。