基于Webots的机器人机身姿态控制

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【摘要】

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足式机器人存在控制复杂、难以保证行走的稳定性、对复杂环境的处理难度大等一系列问题,目前足式机器人没有能够展现出其灵活性和适应性上的优势。该文基于运动学模型的控制

【作者】

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汪逸飞

【机构】

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南京师范大学电气与自动化工程学院

【出处】

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电子质量

【发表日期】

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2019年5期

【关键词】

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四足机器人 Webots 姿态检测机器人运动学 quadruped robot Webots attitude detection robot kinemat

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足式机器人存在控制复杂、难以保证行走的稳定性、对复杂环境的处理难度大等一系列问题,目前足式机器人没有能够展现出其灵活性和适应性上的优势。该文基于运动学模型的控制理论,提出了一种姿态逆解算法,并设计了一种基于姿态信息的四足机器人控制系统,该控制系统在控制机器人腿的运动之外,还增加了机器人机身的平移和旋转运动。并且在Webots仿真软件上进行了仿真实验,验证了该姿态逆解算法的正确性和该控制系统的灵活性。

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