【摘 要】
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该文回顾了机器人控制器的发展过程,在应用研究的基础上,开发了NJR 工业机器人控制系统.化中 2000型数控系统是华中数控公司开发的开放式数控系统.该文在华中2000型开放式数
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该文回顾了机器人控制器的发展过程,在应用研究的基础上,开发了NJR 工业机器人控制系统.化中 2000型数控系统是华中数控公司开发的开放式数控系统.该文在华中2000型开放式数控平台 的基础上,结合NJR工业机器人的基本结构,阐明了其控制原理和方式,介绍了工业机器人的硬件结构,并提出了系统的软件结构和实现方案.根据工业机器人的功能和需要,该文研究了机器人控制系统中的主要算法,包括机器人运动学分析,逆运动学求解的实现以及在关节空间和笛卡尔空间中的轨迹规划,并针对笛卡尔空间中空间直线和圆弧轨迹的插补实现做了深入的研究.在华中2000型数控系统解释器的基础上 ,该文构造了NJR工业机器人的语言解释系统,该解释系统不仅可以识别机器人语言,而且可以兼容数控G代码的解释运行.
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