非奇异终端滑模相关论文
针对永磁同步电机调速系统存在抖振和响应速度慢的问题，采用滑模变结构控制方法设计速度环控制器。将传统线性滑模面改进为非奇异终......
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题，提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定......
[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法.[方......
针对电动舵机系统的快响应鲁棒控制问题,提出了一种基于双幂次趋近律的全局非奇异终端滑模控制方法.首先,建立了舵机系统的数学模......
针对永磁同步电机伺服系统内因结构参数变化和末端负载变化带来的控制问题,提出了1种结合模糊控制理论的新型自适应非奇异终端滑模......
随着军事科技的发展以及社会的进步,对舰载火炮射击线的稳定性能要求越来越高。舰载火炮在射击过程中受到海上风、浪、气流的干扰......
得益于微机电技术的日益成熟,无人飞行器被应用在日常生活中的多个领域,飞行器与环境交互作业的需求愈发凸显。为克服传统四旋翼欠......
轮式移动机器人的应用十分广泛,而轨迹跟踪控制问题是近年来控制领域研究中的热门话题。因此,本文选取研究对象为两驱式非完整移动......
为解决复杂航行环境下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)路径规划及跟踪控制问题,提出一种考虑避障的全局路径规划......
针对永磁同步电机矢量控制系统中传统的PI控制存在超调量大,鲁棒性差等缺点,在速度环采用了一种新型非奇异快速终端控制算法的同时......
本文针对具有高度非线性、强耦合性和参数不确定性的多自由度机械臂系统,研究其轨迹跟踪控制问题。首先对Denso VP6242机械臂的数......
近年来,因机器人在工业制造、深海探测以及航天航空等领域内发挥着重要的作用,其控制问题亦成为学术界的研究热点之一。本文将非奇......
为了提高遥控水下机器人(ROV)多电机系统的同步性能、鲁棒性和动态性能,该文提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合控制结构和一种......
船载自稳平台在深海区恶劣环境中易受负载力扰动和传感器噪声干扰,文章基于反馈线性化提出一种非奇异终端滑模控制器,并利用正切si......
为提高导弹的突防能力并增强毁伤效果,对导弹攻击时间和攻击角度控制问题进行了研究,以导弹和目标相对运动模型为基础,提出了一种......
随着世界能源危机和环境污染的不断加重,电动汽车凭借其零尾气排放,能耗低,能量利用率高的特点,受到了广泛的关注。电动汽车行驶过......
针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法。利用输出重定义的方法构造......
多机器人系统主要针对个体机器人面对复杂问题无法有效工作的时候,由多个机器人共同协作完成任务。其核心工作方式是通过设计有效......
步入21世纪,一方面,欠驱动船舶(Underactuated Surface Vessels,USV)路径跟踪控制因非完整系统理论体系的亦趋完善而受到越来越多......
近数十年来滑模控制作为一种具有高鲁棒性的非线性控制方法,得到了大量学者的深入研究。滑模控制理论是一种具有控制器设计简单,控......
随着自动化、信息等学科领域的不断发展,多智能体系统的协同控制在实际应用中越来越广泛,一致性问题的研究是近年来协同控制的关键......
地空异构多机器人系统可以很好地结合移动机器人的负载能力与飞行机器人的空间视野能力,在区域排查、地理勘测、跟踪追逃、协同降......
针对永磁直线同步电机的位置控制,其控制精度易受参数变化和负载扰动等其他因素的影响,提出了非奇异快速终端滑模控制方法.首先建......
针对中密度纤维板板厚纠偏位置伺服系统存在内外干扰及在干扰条件下影响快速准确位置跟踪的问题,提出一种基于自抗扰(Auto Disturb......
针对多源扰动对航空遥感惯性稳定平台稳定精度影响,提出一种基于扩张状态观测器的稳定平台非奇异终端滑模控制复合控制策略,对多源......
为了实现航天器姿态与轨道的同步控制,提出了一种航天器姿态与轨道联合控制的非奇异自适应终端滑模控制律.首先,建立了航天器姿轨......
针对导弹拦截机动目标的末制导问题,基于有限时间滑模控制理论设计一种带有攻击角度和导弹视场角约束的制导律.首先,将导弹末制导......
针对电动负载模拟器中存在的强位置扰动、摩擦、间隙非线性以及参数时变等不确定干扰,提出了一种基于扩展状态观测器的反演滑模控......
基于终端滑模控制和自适应控制,研究了具有不确定性和外部扰动的两个金融混沌系统的同步问题.首先,设计了非奇异终端滑模面,保证误......
针对永磁同步电机(PMSM)矢量控制中传统的PI控制鲁棒性差和传统的非奇异快速终端控制抖振较大、鲁棒性较差等问题,在速度环采用一......
针对一类具有匹配不确定性和扰动的二阶非线性系统,设计了一种具有快速固定时间收敛特性的非奇异终端滑模控制方法。首先,基于固定......
针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑......
为研究机车制动缸制动工况下其闸瓦受轮对椭圆形踏面挤压时的位置控制精度,考虑活塞与制动缸内壁非严格配合引起的压力漏损及轮瓦......
针对永磁同步电机复合控制中的不匹配干扰问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的PMSM控制系统速度环的自适应非奇异终端滑模控制......
针对城市轨道车辆行驶中出现轮对打滑的控制问题,使用一种非奇异终端滑模控制方法,基于城轨车辆永磁同步电机数学方程,建立永磁同......
针对基于线性滑模面的最优末制导律存在的视线角误差和角速率误差渐近收敛、鲁棒性较弱等不足,提出一种基于非奇异终端滑模（nonsing......
针对传统的最优制导律鲁棒性能差、对参数摄动及外扰敏感的缺点，基于终端滑模控制对扰动具有较强鲁棒性的特点，结合弹目相对运动方程......
针对永磁同步电动机的无传感器运行,优化直接转矩系统的控制性能,同时,利用非奇异终端滑动模态观测器替代传统的滑动模态观测器,改......
为研究电力机车制动缸在制动时受副风缸压力和轮对径向形变挤压时其活塞的位置控制精度,建立了制动缸气动伺服系统的数学模型;针对......
针对中密度纤维板板厚纠偏位置伺服系统存在内外干扰及在干扰条件下影响快速准确位置跟踪的问题,提出一种基于自抗扰(Auto Disturb......
为解决带有非匹配不确定的弹性高超声速飞行器(FHV)鲁棒跟踪控制问题,设计一种基于有限时间干扰观测器的非奇异终端滑模控制器.首......
针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型,综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点,......
为提高感应电机转速控制系统的性能，提出了速度环、电流环的高阶非奇异终端滑模控制方案。该方案通过设计非奇异终端滑模面来提高系......
本文提出一种非奇异终端滑模funnel控制（NTSMFC）方法,实现带有饱和输入电机伺服系统的指定性能跟踪控制.根据中值定理,非光滑饱和函......
针对导弹拦截机动目标有限时间约束问题,在末端制导阶段,考虑自动驾驶仪动态延迟特性建立弹目拦截系统数学模型,对于传统终端滑模......
针对航天器特征点凝视以及随动跟飞问题,提出了一种建立在目标特征点指向(feature point directing , FPD)坐标系下的相对运动动力......
针对凸极PMSM驱动系统,基于非奇异快速终端滑模(NFTSM)技术,提出一种新颖的NFTSM控制器的模型预测转矩控制(MPTC)策略。首先,构建......
