欠驱动船舶相关论文
智能船舶在航行过程中为抵抗多源时变环境干扰与模型不确定性的影响，常引起控制力发生突变，从而致使执行装置难以响应，船舶无法准确跟......
以某散货船为研究对象,设计一种基于滑模控制的轨迹跟踪控制策略.利用欠驱动船舶的运动特性建立误差模型,基于误差模型采用Lyapuno......
针对欠驱动船航迹跟踪控制问题,考虑船舶动态不确定性、未知时变外部扰动和速度不可测的情况,将输出重定义方法和扩张状态观测（ESO）......
针对输入受限欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种基于反步法的最小参数(Minimal Learning Parameter,MLP)自适应动态面(Dynamic ......
针对欠驱动水面船舶在直线航迹跟踪中受到强烈的风、浪、流时变干扰影响时出现大幅度的摇荡运动的情况,采用自适应卡尔曼状态估计......
船舶在实际航行中会产生参数摄动，而风浪流产生的外界干扰又是不可避免的，因此寻求新的控制方法以满足船舶在实际航行中的需要已成为......
近年来,随着欠驱动系统控制技术的快速发展以及船舶自动化不断要求,使得欠驱动船舶控制问题的研究具有非常重要的实际意义。欠驱动......
近几十年来,海上高速船舶在民用和军用领域都发挥了重要作用。纵观国内外船舶研究领域,绝大多数的水面船舶只安装了前进方向的推进......
随着近年来海上运输量增加,船舶趋向大型化和高速化,导致航运密度大大增加,船舶在航行中又会受到各种无法预知的外界环境干扰,这些......
为使欠驱动船舶在风浪流干扰下的直线航行控制更为精准,提出新的直线控制数学模型构建.分别对风浪流干扰下欠驱动船舶的误差坐标变......
为了切实保障船舶的航行安全,同时提升船舶运营的经济效益,人们对船舶运动控制提出了更高的要求。性能良好的航迹跟踪控制器,不仅......
随着全球范围内商品贸易的繁荣,海上运输作为目前世界上运载量最大、运输成本最低以及运输安全性最高的物流运输方式发挥着愈加重......
步入21世纪,一方面,欠驱动船舶(Underactuated Surface Vessels,USV)路径跟踪控制因非完整系统理论体系的亦趋完善而受到越来越多......
船舶航迹跟踪是指船舶航行时,从初始位置驶入预先规划好的航线,并沿此航线最终抵达目的地的一个过程。欠驱动船舶是指船舶控制输入......
欠驱动系统是指控制变量数量要比系统自由度少的一类典型非线性系统。欠驱动系统在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度......
以欠驱动船舶为研究对象,针对滑模控制在欠驱动船舶航迹跟踪控制应用中存在的抖振问题,提出一种基于超螺旋滑模控制的航迹跟踪控制......
为解决欠驱动船舶的速度和角速度不易测量的问题，本文提出了一种基于状态观测器的时变光滑输出反馈控制律，该控制律只需要测量欠驱动......
随着海洋资源探索的加快，人们对海上工具使用的技术性要求越来越高，希望船舶之间能通过编队运动完成如舰队协同作战、大洋航行补给、......
为了解决欠驱动船舶港内操纵时受限水域、不确定数学模型、相对较强环境扰动下自动靠泊控制器设计的关键性问题，本文以“船舶自动靠......
水面船舶在实际的运动中,具有高度非线性、大时滞、大惯性、易受风浪流干扰和模型参数不确定性等特点。因此,提高船舶航迹跟踪控制......
近些年来,针对船舶直线航迹控制的研究受到国内外专家、学者的广泛关注。船舶直线航迹控制研究可以改善船舶控制效率,保证航行安全......
为解决欠驱动船舶在风浪干扰下不同距离镇定控制及镇定参数优化问题,设计了非连续变参数控制算法.借助微分同胚变换及控制输入变换......
研究欠驱动船舶在规定速度条件下的路径跟踪控制问题,提出一种基于终端滑模与Backsteping方法相结合的复合输出反馈控制策略.该控......
研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题.首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程......
欠驱动水面船舶的镇定控制大多采用切换控制的方法,对该问题的研究普遍存在需要角速度持续激励的问题,时变控制可以有效解决该问题......
不具备侧向推进器的水面船舶是一类典型的欠驱动系统,对这类船舶稳定性的研究是其能够在水面安全行驶的基础。针对欠驱动船舶的航......
针对常规水面船舶具有二阶非完整约束的特点,利用动态非线性滑模分解迭代设计结合增量反馈方法,解除了要求参考航向已知和角速度持......
在外界干扰和参数不确定的情况下，设计一种基于Backstepping的自适应神经滑模控制器对欠驱动船舶神经滑模航迹进行控制。采用趋近律......
针对非线性、易受扰动的欠驱动船舶航迹控制系统，提出一种非线性鲁棒控制算法。该算法运用滑模方法．并结合增量反馈控制，不用对不确定......
针对在风、浪、流时变干扰下欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器.考虑到欠驱动船舶在......
通常采用螺旋桨和舵来控制 船舶在水平面的三个自由度运动,属于欠驱动控制,其轨迹跟踪控制器的设计具有很大的难度。论文将欠驱动......
针对非线性、易受外界扰动的欠驱动船舶航向控制系统,基于滑模控制算法的理念,直接对二阶航向控制系统中的控制输入进行设计,提出......
针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题，考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响，基于滑模控制理论和......
针对无人操纵船舶的曲线航迹跟踪控制问题中，大多数控制器都采用带有时间参数t的航迹表示法的情况，设定一种新的与时间无关的航迹路......
针对欠驱动船舶提出了一种非线性路径跟踪控制器，使其能够在风、浪、流等环境干扰下驶入预定的航行路径．欠驱动船舶以恒定前进速度航......
针对欠驱动船舶在恒定速度航行下的路径跟踪问题,提出了一种在Serret-Frenet框架下,基于输入输出线性化的神经滑模控制算法.该算法......
针对欠驱动船舶路径跟踪控制中，建模参数时变引起的不确定性问题，提出一种非线性动态神经模糊控制算法。该算法在控制过程中同时调整......
针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题,提出一种运动规划方法。利用多项式拟合,并结合船舶动力学模型,通......
在本文中,一种非线性自适应控制容错策略的开发使得具有推力器冗余的欠驱动船舶可以遵循预定的路径行驶,尽管存在未知的系统参数以......
针对受外界海洋环境扰动的欠驱动船舶航向保持控制问题,设计一种基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持控制算法。通过Lyapunov......
为实现模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下的欠驱动水面船舶编队控制,提出一种跟随者仅利用领航船的位置及航向信息,而不利用领......
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快......
针对非线性船舶航向控制系统,将Line of Sight(LOS)引导律与滑模控制算法相结合,设计一种航向保持滑模控制算法,通过设计合理的李......
针对欠驱动船舶路径跟踪控制系统中存在风、浪、流等外界干扰的影响,将船舶运动模型转化到Serret-Frenet标架下进行研究,通过引入......
针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测......
为解决传统A^*算法在船舶路径规划中存在的路径不平滑及大范围地图下搜索效率不高等问题,根据能量守恒定律对A^*算法中的评价函数......
