障碍Lyapunov函数相关论文
研究了全状态约束条件下柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题。利用障碍Lyapunov函数约束柔性关节机械臂关节角位置和电机转角位置等......
在实际工业系统中普遍存在输入死区、全状态约束等不可忽视的问题,其对系统的性能造成较大的影响,甚至可能会导致系统不稳定.为了......
自适应输出调节问题一直都是控制理论领域非常重要的研究课题,其研究目标是设计一个输出反馈控制器,使得闭环系统稳定的同时,系统......
随着车辆主动安全技术的不断开拓创新,人们对行车安全性和操纵稳定性的要求日益提高。车辆直接橫摆力矩控制（Direct Yaw Moment Con......
多智能体系统一致性控制在传感器网络、航天科技、智能交通等领域应用广泛,因此,一致性问题得到了众多学者的青睐。在实际系统中,......
近年来,随着科学技术的不断发展,现代实际工业系统日趋复杂化,并且对控制系统性能提出了更高的要求。其中极具代表性的P型下三角随......
近些年来,受自然生物学研究的启发以及计算机通信、嵌入式等技术的快速发展,各领域学者对多智能体系统展开了广泛的研究。多智能体......
针对半倾转旋翼变体无人机易受到非匹配扰动和受制于性能约束的问题,提出一种基于复合浸入与不变(I&I)理论的非匹配/匹配扰动观测......
实际工业生产系统往往是非线性的,并且具有高度不确定性。为了实现工业生产自动化控制,非线性系统的控制研究一直受到专家学者们的......
为保证自动水产养殖作业船在航向保持时的均匀投饵要求，要求船舶的航向偏差和艏摇角速度满足指定的约束条件，并有效抑制风、流等带来......
本文针对全状态时变约束下的遥操作系统,在系统不确定和非对称时变时滞下研究了主-从系统之间的同步控制问题。为提高主-从系统同......
异步电动机因其可靠性高、低廉的制造成本和制造技术成熟等优点,在工业、农业和航天等领域被广泛应用。异步电动机的数学模型具有......
学位
针对一类具有未知干扰和多约束的不确定纯反馈非线性系统,提出一种基于干扰观测器的鲁棒自适应抗干扰控制方案.该方法首先基于Butt......
连续搅拌反应釜(Continuously Stirred Tank Reactor,CSTR)是化工过程中用途广泛的反应仪器,其具有成本低廉、换热能力强等优点。......
随着现代工业的发展,机械臂得到了越来越广泛的应用,对机械臂运行过程的精度要求也越来越高。在实际运行中,机械臂系统的模型中往......
学位
串级连续搅拌反应釜(cascade continuous stirred tank reactors,CCSTRs)操作简单、反应充分,而且可以连续添加反应物、取出生成物......
出于物理局限性,性能和安全需求等因素的考虑,非线性系统的状态总会受到限制.因此,状态约束非线性系统的研究有重要的应用价值.本......
随着车辆主动安全技术的不断发展,人们对行车的安全性、稳定性及操控性要求越来越高。车辆防抱死制动系统(Antilock Braking Syste......
有关多智能体系统的研究,在现实生活中得到了广泛的应用。当我们希望设计的控制器能使系统达到预设的性能评估,例如给定的稳定同步......
交通环境是多个交通参与者相互影响、动态变化的复杂系统,高速公路上车辆的速度较快,车辆之间的冲突频繁且交通事故的伤害性较大,......
针对一类含有状态约束和任意初态的严格反馈非线性系统,本文提出了基于二次分式型障碍李雅普诺夫函数的误差跟踪学习控制算法.二次......
针对导弹拦截机动目标的末制导问题,基于有限时间滑模控制理论设计一种带有攻击角度和导弹视场角约束的制导律.首先,将导弹末制导......
针对执行器动态及其状态受限、状态中存在测量噪声的问题,为伺服系统设计了一种基于非线性高增益观测器的自适应非线性鲁棒跟踪方......
针对滑移率控制中要求保持刹车工作点的稳定性问题,提出基于障碍Lyapunov函数的反演滑模控制方法并应用于飞机全电刹车系统.考虑机......
针对一类具有状态约束的非严格反馈高阶非线性系统,研究一种自适应模糊有限时间跟踪控制问题.首先,利用模糊逻辑系统逼近不确定性......
为了改善四旋翼飞行器实际起飞时超调过大问题,提出了一种基于障碍Lyapunov函数的有界输出控制方法。该方法采用障碍Lyapunov函数......
针对一类控制方向未知的含有时变不确定参数和未知时变有界扰动的全状态约束非线性系统,本文提出了一种基于障碍Lyapunov函数的反......
针对高阶非线性系统,开展自适应神经网络跟踪控制器设计,系统受到随机扰动的影响.首次把输入和输出约束问题引入到高阶系统的跟踪......
针对含有状态和输入受限的二阶多输入多输出非线性系统的控制问题,提出了一种自适应控制策略.通过综合利用障碍Lyapunov函数和动态......
对存在死区输入和输出受限的动态非线性系统,给出一种基于动态面的控制策略.设计适当的待逼近未知连续函数,处理动态不确定性和非......
为了研究一类具有输出限制的不确定非线性纯反馈系统的自适应神经网络追踪控制问题,利用神经网络的非线性逼近能力与自适应控制的......
随着科技的进步,机械臂被广泛应用到工业生产、生活服务、医疗、航天航空等重要领域中。因此,机械臂在运行过程中的稳态性能和暂态......
实际工程控制系统由于被控对象所处环境局限性、设备本身物理极限或者出于安全性考虑而受到各种形式的约束限制,忽略这些约束特性......
近些年,对非线性系统控制的研究已取得了一定的进展,但仍存在很多问题需要深入研究。首先,大多数现有的非线性系统自适应控制研究......
针对传统反步法无法约束异步电动机状态量的问题,引入障碍Lyapunov函数约束状态变量幅值,保证了异步电动机驱动系统的转子角速度、......
针对机载伺服系统控制精度需求，提出一种基于障碍Lyapunov函数的反演控制策略。建立机载PMSM伺服作动系统的数学模型，为补偿负载扰动......
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针对高速列车的主动黏着防滑控制问题,提出基于障碍Lyapunov函数的蠕滑速度动态面跟踪控制算法,可以实现对蠕滑速度的上界约束,同......
切换非线性系统是一类重要的混杂系统,具有重要的理论研究价值和广泛的工程背景。由于切换系统中连续动态和离散切换信号之间的相......
众所周知,由于安全性和性能因素,实际系统不可避免地受到限制,都会要求系统的某些状态在暂态和稳态时都能运行在某个特定的边界内,......
为实现作业船在航向保持时的均匀投饵,船舶的航向偏差和艏摇角速度须满足指定的约束条件.针对作业船航向保持的多约束问题,提出一......
针对具有输出约束的不确定高阶随机互联非线性系统,提出一种分散自适应神经网络反步控制方案。通过构造障碍李雅普诺夫函数,处理输......
带误差约束的多智能体同步除了要求多智能体的状态同步以外,同时还要求同步误差受给定的界约束。针对期望实现误差约束的未知非线......
针对一类非参数不确定系统,提出状态受限迭代学习控制的参考信号初始修正方法,以解决任意初态下的状态受限轨迹跟踪问题.通过构造......
由于控制对象物理局限性、系统干扰和系统安全等因素的影响,实际控制系统不可避免地会受到输入、输出或状态约束等约束特性的限制......
对于几类严格反馈的非线性系统,本文依据模糊逻辑系统、Backstepping技术、command滤波和Nussbaum函数等方法对其进行控制器设计,......
对大规模的人群进行管理,保证行人的舒适度体验,防止拥挤、踩踏等危险事故的发生是一个重要课题。本文考虑人群动态的时空特性,建......
现代工业过程越来越趋向于大型化和复杂化,呈现出高度非线性和严重的不确定性特点,又由于实际机械机构和安全性等指标影响,约束问......
设计了一种带有落角和视场角约束的末制导律。建立了带有导弹自动驾驶仪二阶动态特性的末制导模型;构造了一种新型的滑模面并结合......
针对一类严格反馈形式的单输入单输出时滞系统,研究在全状态约束下的输出反馈控制.首先,设计状态观测器估计不可测量的状态;其次,......
