直接驱动机器人相关论文
大千世界里,有谁能说自己不在运动之中?有运动就有速度,青藏高原缓慢地上升,每年只有几十毫米,平均每秒只有50多微微米,而光的速度......
本文综述了挠性机器人研究的发展概况,介绍了挠性机器人的运动学、动力学及其控制,讨论了挠性机器人研究中存在的问题及其发展方向......
日本第五届机器人学会年会于1987年11月26日—28日在筑波大学隆重召开。约500多名专家、学者参加了大会,其中来自中国、中国台湾......
为了开发高速、高精度机器人,国外出现了直接驱动(Direct Drive)机器人(简称 DD 机器人)。这种机器人把高扭矩、低转速电机直接与......
本文考虑到机械手的不确定因素主要来源于负载这一特点,得出了一个适合于机器人工作空间控制的动力学形式,基于这一动力学形式提出......
在机器人的驱动中，直接驱动与传统的带减速机构驱动相比，具有很多优点，在国外已成功地应用于商用精密装配机器人。变磁阻电机的控制是......
上海建设机器人工程技术研究中心成立由上海市科委和同济大学共同组建的“上海市建设机器人工程技术研究中心”于１月２４日在同济大学宣......
介绍了一种新型自学习控制方法在机器人中的应用，它采用了变学习因子的方案，用模糊的思想选取学习因子，该算法已在直接驱动机器人上进......
基于文献的神经元模型及学习策略，该文提出了一种模糊－神经昨合控制方法，其中神经元控制器使用不同学习速率的学习控制算法，并针对直接......
基于文[1]的神经元模型及学习策略，该文提出了一种模糊-神经元复合控制方法，其中神经元控制器使用不同学习速率的学习控制算法。并针......
该文介绍了DDR-2型直接驱动机器人。它不仅在硬件上简单可靠，而且具有美观、友好的人机界面，同时采用Windows下硬件中断来实现数据的......
一、发展概况 本世纪六十年代,美国Unimation公司推出了世界上第一台工业机器人,从此以后,工业机器人在各个领域得到了广泛的应用......
本文介绍了一种在工业机器人控制系统中较为先进的控制技术，引入了理查德Ｍ弗伦教授提出的伪微分反馈控制技术和设计参数的简易计算......
针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞、振荡甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻......
本文主要研究了利用智能学习方法（ＣＭＡＣ神经网络）获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节......
针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而......
高精度轴角测量是直接驱动机器人系统的关键，文中使用以多极旋转变压器为测量元件测量直接驱动机器人的关节角，并在理论分析和实验的......
在基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划中，必须将离散的采样数据复现成原曲线．本文提出一种利用曲线上任意点的切线与水平线的夹角和弧......
本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器......
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要......
超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点，是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人......
本文通过对三相变磁阻电机控制系统的研究,为直接驱动电机控制系统的研究以及直接驱动机器人控制系统的研究奠定了良好的基础.本文......
<正> 一、发展概况 本世纪六十年代,美国Unimation公司推出了世界上第一台工业机器人,从此以后,工业机器人在各个领域得到了广泛的......
针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性，提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性，推演了机器人动......
针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而......
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型.在此基础上,利用解耦控......
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础，分析了机器人着急加速度反馈控制的开环模型，以及影响其闭环稳定性的主要因素......
<正> This paper decribes the control of a high performance variable reluctance motor system for direct drive robotics an......
针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对......
本文主要研究了利用智能学习方法获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节的直接驱......
