【摘 要】
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本文在对ＣＭＡＣ网络进行研究比较的基础上，提出了一个用于预定运动轨迹的二关节平面机械手控制的在线直接存贮更新学习方法．模拟实验表明，该学习方法具有较ＣＭＡＣ网络更快的学习收敛速度及更
【机 构】
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上海大学通信与信息工程学院电子工程系
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本文在对ＣＭＡＣ网络进行研究比较的基础上，提出了一个用于预定运动轨迹的二关节平面机械手控制的在线直接存贮更新学习方法．模拟实验表明，该学习方法具有较ＣＭＡＣ网络更快的学习收敛速度及更高的控制精度，更少的计算量，且便于硬件实现．
Based on the research and comparison of CMAC network, this paper presents an online direct storage update learning method for two-joint plane manipulator control for scheduled trajectory. Simulation results show that the learning method has faster learning convergence speed and higher control precision than CMAC network, less computation, and is easy to implement in hardware.
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