PD控制器相关论文
伺服电机闭环控制系统包括三部分,分别是电流环、速度环和位置环。推算出了位置控制器参数的计算式,这一切是在频域分析的基础上进......
本文基于已经研制出的飞行仿人机器人原理样机,设计出一套实时嵌入式控制系统,实现飞行仿人机器人的闭环控制功能。首先,通过分析......
Pendubot作为典型的欠驱动机械系统,是一种两关节的平面欠驱动机器人,具有单输入两输出的特殊结构。欠驱动机械臂具有执行机构少、......
互联网在近十几年的时间中获得了高速发展,随着用户量的增多和通讯数据量的暴涨,网络拥塞的问题越发突出。所以,设计并优化拥塞控......
随着智能化控制器的不断发展,四旋翼飞行器获得了更加智能化的新生,在军事、民事和工业等领域的运用越来越广泛。飞行器的大部分工......
Hopf分岔理论是分岔理论中一个重要的分支,它对于分析复杂网络的动力学特性和周期振荡性有着重要的研究价值。多种时滞存在于大多......
并联机器人具有负载能力强、刚度大、运动惯量低等优点，这些恰好弥补了串联机器人的缺点，尤其在具有高速高精度性能要求的应用中，并联......
在高精度条件下,机械手的伺服控制始终是机电系统的重要科研方向。但是目前工业实际现场对机械手的伺服控制多采用线性PD控制方法,......
变刚度关节由于关节刚度可调,因而相较于传统刚性关节和定刚度关节,具有更快阔的应用前景。同时,也因为需要实现刚度的调整,所以结......
康复机器人是一种将机器人技术和康复治疗方法相结合，为患者提供高效、便捷康复训练的医疗设备。当今社会，患有肢体运动障碍的患者数......
利用3-SPR并联机构设计了一种新型机器人曲面制孔末端执行器。根据3-SPR型并联机构的特点,结合曲面制孔末端执行器的设计要求,将该......
非线性动力系统稳定性分析和控制设计是被国内外相关学者深入研究的热门领域之一,特别是近年来,其研究成果已经被广泛地应用于工程......
伺服系统是无线电遥测设备的重要组成部分,随着遥测技术的不断发展,对伺服系统的稳态精度和响应速度有了更高的要求,文章主要针对......
四轴无人飞行器通过四个旋翼联合驱动实现垂直起降、滚转俯仰等姿态变换,根据机体坐标系和地面坐标系,推导转换矩阵,对系统进行控......
在介绍数字自动平衡式显示仪表工作原理的基础上，建立了系统的数学模型。根据系统动态性能指标的要求，基于遗传算法设计了一种PD控制......
针对带有摄像机的直升机进行静止点目标跟踪的情况,提出了一种层级控制器。该控制器共有三个回路:内回路采用四个独立的PD控制器控......
无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人......
由电容极间电场的作用原理引申一种非线性函数构造方法,利用这一非线性函数对常规PD（proportional and derivative）控制方法进行修正......
The self-excited vibration problems of maglev vehicle-bridge interaction system were addressed, which greatly degrades t......
为了设计和验证小型无人直升机的姿态稳定控制器，根据小型无人直升机的基本原理，设计了小型无人直升机试验平台模拟真实小型无人直升......
介绍了电弧炉电极调节系统的工艺概况,并给出了系统的数学模型.在MATLAB6.5环境下,通过编写和调试M文件,对电弧炉电极调节系统PD控......
为了在实际控制系统开发中缩短控制算法的设计周期,提高控制器的可靠性,并简化在调试过程中对控制算法的修改,设计与开发了基于DSP......
针对重复运动的直流电机系统，利用已知的电机固有的转动惯量，在MATLAB中设计基于迭代学习的PD控制器，获得精确逼近的期望轨迹跟踪，继而......
针对造纸工业制浆工段碱化过程的碱化塔温度控制要求及工艺特点,采用二自由度控制结构,设计了PID及PD控制器.经实际运行表明,该控......
针对时滞网络化群体的编队控制问题,设计了PD控制器进行控制.群体为双积分系统,群体中的个体之间基于固定的拓扑结构图进行交互作......
根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型。设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度。通......
传统PD控制对非线性系统和参数时变摄动的控制效果不理想，该文提出一种基于动态线性化方法的自适应PD控制器的设计方法。该方法通过......
为了提高PD控制器的性能,提出了一种非线性设计方法.利用电容极间电场和PD控制器的控制作用之间存在的一些相似性,构造了一种非线......
针对常规的PD控制不能很好地兼顾转向的轻便性与路感的关系,以及在响应时间和超调量方面不能达到满意的效果的问题,设计了一种性能......
最新PoE解决方案归属TIPD控制器系列，包括TPS2378与TPS2379。TPS2378符合IEEE802．3type2标准，能够与UPOE以太例实施进行红操作，其可通......
<正>TPS65982USB PD控制器是业内唯一可提供完整电源路径的集成电路(IC),还可作为单一用途端口或双重用途端口运行,并能支持各种主......
期刊
径向磁轴承谐振电路的使用使磁轴承不再需要单独的位移传感器。我们通过径向磁轴承的工作原理，运用控制系统理论分析了径向磁轴承的......
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一......
通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复......
为了弥补以往对DC—DC变换器非线性特性的研究主要是在开环或比例积分（PI）控制下进行的不足,在分段光滑系统状态空间模型的基础上,根......
对于非完整移动机器人的轨迹跟踪控制已有很多方法提出，但是这些方法或者是基于动力学模型或者是采用复杂的运动学模型，对于缺少强大......
为了提高雕刻机的跟踪性能和定位精度，首先在其直流伺服控制系统设计中引入了零相位误差跟踪控制器（ZPETC），然后通过模型辨识、非线性......
给出使机器人处于最优运动状态的运动参数.采用模糊神经网络结合常规PD控制器的方法来进行机器人的运动控制,提出了提取模糊规则的......
传统PD控制对非线性系统和参数时变摄动的控制效果不理想,本文提出一种采用动态线性化方法的自适应PD控制器的设计方法。该方法通......
针对拟态物理学算法局部搜索能力弱的缺陷，提出一种在拟态物理学算法模型中前向引入PD控制器的改进算法，通过对APO算法的位置迭代公......
运用现代控制理论和方法,针对计算机高速互联网中最大努力服务交通流即能控交通流的调节问题,提出了一种基于速率的具有比例加微分......
为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD（FLNN-PD）控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函......
基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret-Frenet坐标系表示距离"平衡"轨迹的偏差,得到线性时不变的误差运动方程.由此误差方程可以......
针对积分过程,提出了一种简单、实用的PID控制器.该方法首先通过PD控制器对积分过程建立内部反馈控制回路,将内部闭环系统近似为二......
回顾了自适应飞行控制技术、反馈线性化和模型逆理论,分析了误差动力特性,设计了自适应神经网络姿态控制系统.其中,模型逆基于悬停......
以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径,对此......
写字作为仿人形机器人的一项具有特色的功能,一直是人形机器人研究的一个热门方向。本课题研究主要集中在仿人形机器人的手臂写字......
