绳索驱动相关论文
为了减少无人机飞行控制算法调试的困难，需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动。为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四......
随着石油化工行业和铁路运输行业的高速发展,铁路罐车作为通过铁路运输石化产品的载体,在运输过程中起到了关键作用。为了提高运输......
针对现有腕部康复机构运动范围小，存在柔顺性和舒适性差等问题，提出一种新型绳索驱动、压缩弹簧支撑的柔性并联腕部康复机构。机构定......
随着我国人口老龄化的到来,患有各种疾病和肢体运动障碍的中老年人口数量迅速增长。肢体运动功能对于完成人们一天的活动非常重要......
近年来,世界人口老龄化问题逐渐显现,老年病发病率也随之增长,其中脑卒中的发病率、致残率及死亡率居高不下。因脑卒中致残的患者......
受人体手臂结构的启发,本课题设计了一种模块化绳索驱动仿生机器人臂,该机器人臂由三自由度肩关节、单自由度肘关节和三自由度腕关......
针对绳驱超冗余空间柔性机械臂的运动特点和在大范围工作空间快速运动、避障及狭小空间作业和触碰情况下精细操作等在轨遥操作任务......
针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构.首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及......
随着人类对空间环境探索的不断深入,导致失去作用且影响空间安全的飞行器数量日益增加。此类飞行器及其产生的碎片具有极快的飞行......
在机器人技术的飞速发展和广泛应用下,传统微创介入手术向着更加微创化、自动化以及智能化的方向发展,机器人辅助微创介入手术应运......
在灾害救援、核与辐射设备检修、有毒废料采样、管道监测等方面,由于空间狭小且面临较大危险,不适合人或大型装备进入以开展工作,......
地球海洋面积十分广阔，生物种类繁多，矿产资源丰富。近年来，海洋资源开发与科学考察等活动逐年增加，水下机器人的应用更为普及，水下机器......
康复机器人是一种将机器人技术和康复治疗方法相结合，为患者提供高效、便捷康复训练的医疗设备。当今社会，患有肢体运动障碍的患者数......
关节是机器人的重要组成部分,传统机器人的驱动方式大部分是采用电动机加减速器驱动,此种驱动方式使得机器人质量比较大,运动不自......
期刊
本文将介绍一款驱动后置且采用绳索驱动的多关节机械臂,内容包括该机械臂结构部分的详细介绍以及提出一种能够实现有效控制该机械......
关键词：绳索驱动;拟人机械手;运动仿真 0引言 为满足肢体缺陷的人群对高仿真性且具有灵巧性的假肢或者替代人手执行危险工作......
相较于传统机械臂,蛇形机械臂具有高灵活性的优势,尤为适合各类非结构化的工作环境。但非结构环境要求蛇形机械臂具有更强的避障能......
为满足肢体缺陷人群对高仿真性且具有高灵巧性的假肢或者替代人手执行危险工作的需求,以人手结构为基础,结合人手部的实际及理论尺......
随着机器人技术的不断发展,人们对机械手的要求也越来越高。一个性能优良的仿生手可广泛地应用于人体假肢、生活服务以及军事领域......
随着我国社会老龄化程度的加剧,由老年疾病或运动损伤所带来的下肢运动障碍患者大量增加,我国的康复医疗资源供应面临巨大的挑战。......
绳索驱动并联系统是一种采用绳索驱动的特殊并联系统,具有惯性小、响应快的特点。根据系统的绳索数与自由度数,可将绳索驱动并联系......
蛇形机器人是依照生物蛇的身体结构特征和运动特性而研制的冗余性机器人。本文主要设计了一种绳索驱动的蛇形机器人,采用绳索驱动......
学位
绝缘子作为输电线路的重要组成部分,其安全性对电力系统的稳定至关重要,因此,必须对绝缘子进行定期检测和清洗。目前,线路绝缘子的......
提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人......
设计一种采用永磁变刚度装置的绳索驱动式柔性机器人关节,在不增加驱动力的情况下,增加关节刚度调整范围。详细阐述关节的机械结构......
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为了实现偏瘫患者上肢自主训练康复,降低康复医疗及陪护成本,我们提出了一种上肢镜像康复外骨骼结构设计方案,利用健侧上肢的运动......
针对6自由度绳索驱动并联机器人力封闭工作空间的现有求解方法计算效率较低这一问题,提出一种力封闭工作空间的快速求解方法。此方......
考虑到蛇形机械臂相比于传统六轴机械臂在运动灵活性和避障性能等方面具有明显优势,选择蛇形机械臂进行了研究。为了使其适应各类......
随着航天技术的飞速发展,对狭小空间作业的需求越来越多,如小行星裂缝探索、故障太阳能帆板展开、飞行器狭缝内焊接等,传统的关节......
提出一种采用永磁弹簧、绳索驱动、梯形布置的拮抗式变刚度柔性机器人关节,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。所述永磁弹簧装置......
针对现有的绳系套筒式伸展机构无法实现在轨逐步展开、可重复展收的难点,根据现有套筒式伸展机构的设计理念,提出了一种绳索传动、......
基于Lagrange动力学方程,考虑天线系统动能、索网弹性势能、重力势能及系统耗散能等,建立了环形桁架天线展开过程的动力学模型。根......
面向水下机器人深海作业需求,研究设计了一种具有力感知功能的水下多指手,多指手共有3个手指,每个手指有3个关节,由一根绳索驱动,......
