逆动力学相关论文
柔性医用机械臂末端定位的精准性对放疗非常重要，针对柔性医用机械臂末端空间定位精度差这一问题，分析机械臂的关节减速器动态回转误......
下肢外骨骼机器人用于辅助人体步态,减少人体能量消耗。对于下肢外骨骼机器人的研究,通常需要搭建模型探索原理和优化参数。本文提......
随着工业化的飞速发展和自动化水平的逐步提高,在被控对象变得越来越复杂的同时,人们对控制速度和控制精度等指标的要求也随之提高......
随着机电系统的复杂程度和控制要求的不断提高，需要运用控制效果更高的现代控制算法设计控制器，这就必然需要知道系统的模型。然而对......
摘 要：要求建立一个两自由度（2R）的机械手臂模型，具体参数参照个人手臂数据设置，实现打磨功能。在设定的运行距离内可实现在墙壁上沿x轴......
论文深入分析了基于CAD平台的机构模型特点和机构结构要素的特性,提出了具有双层结构的机构模型——几何装配层和拓扑结构层,其中,......
本文针对国家重大工程“神光Ⅲ”物理靶场的特殊环境需求，对一种折叠式伸缩臂起重机进行设计分析，该机具有缩回后整机尺寸小，工作幅度......
本文在简要分析汽车操纵逆动力学研究现状的基础上,利用径向基函数神经网络以二自由度前轮转向汽车为对象,对汽车操纵逆动力学进行......
本文面向新型多杆汇交式网壳节点的加工需求,在国家863示范工程的资助下,对具有我国自主知识产权的新型5自由度可重构混联机械手EX......
汽车轮胎作为汽车与道路唯一接触的部件,具有支承汽车重量、提供足够附着力、缓冲路面的冲击等作用。除重力和空气作用力外,几乎所......
车辆底盘测功机是一种重要的室内台架检测试验台,是电力测功机的一个重要的分支。底盘测功机测试结果的可靠性和准确性直接取决于......
热力系统逆动力学是一个崭新的研究领域。热力系统逆动力学问题已经成为许多研究和应用领域的关键性问题和基础性问题之一。建立热......
热力系统逆动力学是一个崭新的研究领域。热力系统逆动力学问题已经成为许多研究和应用领域的关键性问题和基础性问题之一。现代电......
本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础......
Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点 ,可直接应用 Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析。Huston方......
应用模糊神经网络(FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识,求解了冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的逆动力学问题,并在交流伺服......
将模糊控制规则归结为控制对象的逆动力学过程模糊辨识问题,提出了一种基于逆动力学过程模糊规则模型的控制算法,通过控制对象逆动......
讨论具有滑移铰的三刚体空间机械臂的逆动力学问题，给出了机械臂末端运动速度与关节铰速度变量之间的运动Ｊａｃｏｂｉ关系，并以此为基础讨论了空......
建立系统逆动力学过程模型已经成为许多非线性系统控制问题研究与实现中的关键问题。该文应用支持向量机(SVM)回归方法实现了对热......
本文提出了一种基于模糊神经网络 ( FNN)的机器人位置自适应控制方法 .利用模糊神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动......
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系......
本文基于牛顿 -欧拉法建立了一类 PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程 ,这是设计、控制微机器人的前提和基础......
针对Stewart机构动力学模型传统推导中没有考虑分支角速度及角加速度轴向分量的问题,采用虚功原理对Stewart机构的动力学模型进行......
通过对柔性机械臂动力学系统的零极点及其模态参量渐近行为的解析分析,讨论了模态截取和零点截取有限维近似模型动力学奇异性关于......
针对运动/力混合情况，以双柔性机械臂为例，提出一种求解逆动力学问题的方法，并通过数值分析，比较了端点力对所求驱动力矩的影响。......
关于固体氧化物燃料电池(Solid Oxide Fuel Cell,SOFC)性能的优化问题,其中工作温度和电压是关键参数。针对固体氧化物燃料具有较......
机械臂的位置控制准确度有利于提高机械臂工作的可靠性,为了提高机械臂工作过程中对位置控制的平稳性、快速性、准确性和鲁棒性,设......
针对导弹飞行过程中，马赫数、攻角大范围变化带来的系统特性快变等问题，本文给出一种分回路控制、具有自增益调节功能的鲁棒线性变参......
本文以单柔性机械臂为例,利用拉格朗日方程和Rayleigh-Ritz方法进行简单的逆运动学分析,分别采用近似法和RBF神经网络方法对模型进......
采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解．文中给出了一种去掉系统快变部分......
基于绝对坐标,以期望轨迹而不是名义刚性位置作为机器人末端点的边界条件,建立了具有柔性关节和柔性杆的机器人的逆动力学模型,此......
提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给......
以牛顿-欧拉算法为基础,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法,该算法包括三个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线......
采用了Timoshenko梁理论和有限元法,由Lagrange方程建立了基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学模型.由提出的非线性方程数值解法,求......
针对大射电天文望远镜馈源系统中悬索呈现出的柔性特征,在已知馈源舱的位置,姿态,速度和加速度的情况下,将悬索离散为柔性索杆单元......
针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型,包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动......
给出了一种适合单柔性杆机构运动控制的逆动力学分析方法.该方法采用有限元法建立机构的分析模型,用子结构法降低问题的分析规模,......
针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究。建立在欧拉—伯努力梁理论基础上,采用铰接—自由端边界条件,并引用He......
针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题,运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法,对4-SP-S/S三自由度冗余驱动并联机构......
采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的......
对于大滞后对象，传统模糊控制器的控制效果并不理想。该文在延迟系统逆动力学过程定性分析的基础上，对传统模糊控制器加以改造，提出一......
在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中，逆动力学求解常要求有较高的计算速度．当柔性多体系统受到高频激励时，必须考虑高阶模态才能保......
以汽车方向盘角输入的识别作为汽车操纵逆动力学研究的出发点，通过驾驶员-汽车二自由度闭环系统的仿真以及超车试验，利用径向基函数......
针对追踪星自主逼近和跟踪翻滚目标特定部位的最优规划问题, 提出了一种基于虚拟域逆动力学的多约束最优逼近轨迹规划方法.首先, ......
提出了用6-RUS型并联机构来实时调整对接喇叭口的位姿状态以实现海上补给中的自动对接.首先,对该机构支链的相对位置关系及约束进......
基于绝对坐标建立了柔性臂机器人协调操作的动力学模型.由此推导出协调操作的正动力学模型.令被操作物体质心的实际位置,而不是名......
