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采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明,该处理方法是合理的。