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针对运动/力混合情况，以双柔性机械臂为例，提出一种求解逆动力学问题的方法，并通过数值分析，比较了端点力对所求驱动力矩的影响。
运动／力混合情形逆动力学的一种方案
【摘 要】
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针对运动/力混合情况，以双柔性机械臂为例，提出一种求解逆动力学问题的方法，并通过数值分析，比较了端点力对所求驱动力矩的影响。
【机 构】
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吉林建筑工程学院土木工程系,吉林建筑工程学院基础科学系
【出 处】
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吉林建筑工程学院学报
【发表日期】
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2002年3期
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