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应用模糊神经网络(FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识,求解了冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的逆动力学问题,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制.控制结果表明,该方法控制误差较小,收敛速度快.
基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制
【摘 要】
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应用模糊神经网络(FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识,求解了冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的逆动力学问题,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上
【机 构】
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四川大学电气信息学院,610065;四川大学制造学院,610065;
【出 处】
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城市道桥与防洪
【发表日期】
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2004年期
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