【摘 要】
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针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题，设计了一种纯滚动转向系统，以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损。依据该纯滚动转向系统，开发了双动力差速驱动桥，建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式，并对3种模式进行了运动学特性分析。采用的H型平衡悬架结构，能够根据路面起伏进行自适应调整，提高移动机器人的越障能力；通过搭建实验平台测试了该结构的可行性。最后，基于建立的转向运动控制策略和运动
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金（51905154）；
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针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题，设计了一种纯滚动转向系统，以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损。依据该纯滚动转向系统，开发了双动力差速驱动桥，建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式，并对3种模式进行了运动学特性分析。采用的H型平衡悬架结构，能够根据路面起伏进行自适应调整，提高移动机器人的越障能力；通过搭建实验平台测试了该结构的可行性。最后，基于建立的转向运动控制策略和运动学模型，利用反演法思想，推导出轨迹跟踪控制律，并通过Simuink仿真验证了该控制律的有效性。
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