【摘 要】
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针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题，提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端滑模控制策略，该控制策略使得系统具有快速感知并实时消除内外干扰的功能，而且能保证系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。此外，通过Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真实验证明，在四旋翼无人机模型中考虑了电机动态特性、外部干扰并避免了姿态角小扰动假设的情况下，所提控制算法
【基金项目】
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重庆市技术创新与应用发展专项重点项目（cstc2019jscx-fxydX0028）； 重庆市教育委员会科学技术研究重点项目（KJZD-K2020 00701）；
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针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题，提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端滑模控制策略，该控制策略使得系统具有快速感知并实时消除内外干扰的功能，而且能保证系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态。此外，通过Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真实验证明，在四旋翼无人机模型中考虑了电机动态特性、外部干扰并避免了姿态角小扰动假设的情况下，所提控制算法能够提高系统的鲁棒性能，保证无人机的轨迹跟踪精度。
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