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针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径。计算机仿真实验验证了算法的有效性。所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性。
欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计
【摘 要】
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针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能
【机 构】
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上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240;上海交通大学,海洋工程国家重点实验室,上海,200030
【出 处】
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国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议
【发表日期】
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2009年6期
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