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针对欠驱动船舶提出了一种非线性路径跟踪控制器，使其能够在风、浪、流等环境干扰下驶入预定的航行路径．欠驱动船舶以恒定前进速度航行，并且其合速度与参考轨迹相切．该控制器的设计使用了解析模型预测控制和干扰观测器技术，其中非线性观测器用来估计环境干扰．在最优路径跟踪控制器的作用下，路径跟踪误差渐近收敛到零．数值仿真结果验证了该控制器的有效性．