【摘 要】
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为解决传统A^*算法在船舶路径规划中存在的路径不平滑及大范围地图下搜索效率不高等问题,根据能量守恒定律对A^*算法中的评价函数进行重新定义,提出改进A^*算法;同时引入人工
【机 构】
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武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心,武汉理工大学物流工程学院,武汉理工大学能源与动力工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB1600404),武汉市科技计划项目(2017010201010132)资助.
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为解决传统A^*算法在船舶路径规划中存在的路径不平滑及大范围地图下搜索效率不高等问题,根据能量守恒定律对A^*算法中的评价函数进行重新定义,提出改进A^*算法;同时引入人工势场法(artificial potential field, APF),并对APF中的斥力场系数进行修正;结合2种改进方法,考虑欠驱动船舶的运动特性,设计出一种混合算法。通过MATLAB进行仿真对比,发现所提出的混合算法规划路径更优、效率更高。
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