LQR控制器相关论文
应急救援车辆的主动悬挂系统能根据路况、车速及载重情况实时自动改变车辆悬挂参数,实现主动控制,使车辆平顺性、操纵稳定性等综合......
高超声速飞行器在大风区遇到强风干扰时,会导致气动攻角超出正常范围,控制量饱和等异常情况,使飞行性能急速下降,甚至失去稳定性。......
为了实现二自由度直升机快速稳定的控制,针对传统PID控制器无法解决直升机高耦合性的问题,设计了一种基于LabVIEW平台的状态反馈控......
随着空间开发与应用能力不断提高，近距离操作中避障控制研究成为航天领域研究的热点。论文从航天器近距离避障策略与相关控制理论入......
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、严重不稳定系统，许多抽象的控制理论概念都可以通过倒立摆实验来直观的表现出来。对这样一......
和声搜索算法是近期出现的一种启发式全局搜索算法。和声搜索算法概念简单,参数少,易于实施,加强了鲁棒性和基础搜索机制的灵活性......
在高海况下,减摇鳍的不稳定的水动力特性严重影响了减摇鳍工作的有效性。甚至导致船舶无法正常的航行,动态失速是导致这种情况的根......
船舶纵向运动特别是纵摇摇荡运动对海浪中航行的船舶具有很大危害,因此在船舶横摇问题得到解决后,纵向运动就成为船舶摇荡中最需解......
四旋翼无人飞行器(四旋翼无人机)能够自由悬停和垂直起降，结构简单，易于控制，这些显著优势决定其在军事及民用领域重要的价值地位。四......
倒立摆自上个世纪50年代，被麻省理工学院的控制理论专家根据火箭助推器运行过程中的特点和原理首次提出，引起科学界的广泛关注。因为......
随着城市化水平的提高,不少城市都在兴建地铁,然而由于其造价过于昂贵,决策者其实可以考虑磁悬浮列车。实际上,磁悬浮技术除了应用......
倒立摆系统是一个高阶次,非线性,强耦合的不稳定系统,对这样一个典型的对象的研究是十分有实际意义的。本文首先阐述了倒立摆的研......
国内外关于超空泡航行体的纵向控制技术的理论研究已经比较成熟，但航行体的航向控制技术还处于探索研究阶段，相关文献寥寥无几。超空......
针对目前主动悬架LQR控制器的最优加权矩阵Q和R基本为定值,无法体现车辆以不同车速行驶在不同等级路面时对悬架性能要求的动态变化......
基于动态目标的多移动机器人围捕问题是当前多机器人控制领域的热点之一。本文基于预测-规划-执行的多机器人围捕算法思想,将围捕......
本课题以空气悬架作为被控对象,以降低车身垂向加速度,悬架动挠度和轮胎动行程的均方值为控制目标,提出了基于路面识别的空气悬架......
自平衡控制问题是非线性动态系统控制中的一个经典问题,有着悠久的研究历史。作为控制领域研究的热点,自平衡装置被公认为是自动控......
该文系统研究了压电智能梁(板)结构中压电元件的面片优化设计和振动控制.采用简化的压电传作动模型,提出了等效阻尼比的优化准则,......
振动结构辐射噪声的主动控制是国内外噪声控制领域的重要研究方向之一，对今后生产、生活中避免低频噪声的影响有着重要的意义。本文......
为了提升无人车辆轨迹跟踪性能,提出了一种基于LQR与前向增益的无人车辆轨迹跟踪控制方法。基于牛顿矢量力学体系进行车辆动力学建......
基于线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制方法,设计一种频域加权LQR控制器;通过对其常用滤波器进行改进,提出一......
为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利......
阐述一种LQR控制器设计的新方法。根据哈密尔顿系统理论，深入研究了系统特征方程的闭环极点和加权矩阵的关系，给出了希望加权矩阵的......
以某无人机作为控制对象，运用LQR控制方法即线性二次型调节器，设计了该无人机的纵向控制律，以无人机的俯仰角速度为控制目标，通过Matla......
基于多刚体动力学建立空中加油软管-锥套在尾涡流场及大气紊流下的动态数学模型,分析了加油机在不同飞行条件下软管-锥套的平衡拖......
四旋翼飞行器已经引起了学者和无人机爱好者的明显的兴趣；四旋翼飞行器，也叫旋翼直升机，在空气中由4个交叉配置的转子提供升力，它具有......
针对某些对象梯度不易计算的问题,提出一种新的优化训练方法.利用水往低处流的原理对参数进行寻优,将随机初始参数根据步长生成多......
DOI：10.19392/j.cnki.16717341.201714155 摘要：倒立摆系统是一个典型的、非线性、不稳定的系统，对倒立摆的控制无论是在理论上还......
柴油发电机调速器稳定性主要取决于柴油发电机调速系统的转速响应特性。文章分析了柴油机发电机调速特性，建立了柴油发电机调速系统......
通过建立车辆半车模型的动力学方程，应用随机线性最优控制理论设计了车辆主动悬架LQR控制器，并在Matlab／Simulink环境中构建了实现该......
针对欠驱动体操机器人倒立平衡控制问题，给出一种基于动力学模型的三关节欠驱动体操机器人平衡控制方案。首先将三关节欠驱动体操机......
倒立摆系统是一个高阶次、强耦合、多变量且绝对不稳定的非线性系统,它的最优控制一直是研究领域的热点。根据该被控对象特点,需要......
应用汽车系统动力学理论,建立了七自由度主动悬架的动力学模型。根据线性二次型最优控制原理设计了主动悬架线性二次型(LQR)控制器......
倒立摆作为典型的多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,其系统模型的建立及控制方法的设计在控制工程领域具有重要意义。本文提出......
考虑车辆动力学特性,汽车在一些低摩擦系数,高速,大转角,侧偏纵滑复合工况下等极限条件下,很容易失去稳定。而轮胎作为车辆与地面......
LQR控制器在含有系统噪声与量测噪声的旋转倒立摆系统应用中,难以获得精确的状态向量实现对系统的最优控制。为了提高LQR的控制精......
针对复杂环境下系统的不稳定、非线性和快速性等要求较高的特性，以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加一个自由度，非线性、耦合特性......
为了抑制钻柱黏滑振动和钻头反弹现象,分析了黏滑振动和钻头反弹的运动机理,根据牛顿第二定律及电力拖动系统运动学理论,建立了钻......
针时水平导轨直线型倒立摆的稳定控制问题,论文设计了线性二次型调节器LQR和LQY、拟人智能控制器和模糊控制器,提出了一种基于泛组......
为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心(Center of Percussion,COP)为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR(Linear ......
针对当前公共资源交易由传统的纸质化招投标模式,逐步采用电子化招投标模式,从而造成网络带宽资源使用紧张的问题,研究一类具有信......
球型机器人具有结构简单、适应性好等优点。为了提高球型机器人运动稳定性,提出利用LQR并结合PID对球型机器人的自平衡运动进行控......
为了快速有效地确定线性二次最优控制(linear quadratic regulator,LQR)问题中的加权矩阵Q和R,针对主动悬架LQR控制器权系数设计问......
针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统，运用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型，然后对该模型分别进行LQR控制。在LQR控制中，......
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们......
本文通过对旋转倒立摆的动力学特性分析建立了基于Lagrange方程的数学模型,然后应用线性二次型最优控制策略设计控制器,最后在Wind......
