【摘 要】
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在未知干扰条件下，针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题，提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。设计分布式固定时间滑模估计器，在仅有部分无人机获取到期望轨迹的条件下，每架无人机都能快速估计出自己的期望位置信息。其次，引入固定时间干扰观测器用于估计未知的复合干扰，使无人机能够生成干扰估计值以抵消复合干扰对其带来的影响。然后，在无人机的位置层与控制层设计固定时间滑模控制器，实现对期望轨迹的跟
【基金项目】
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国家自然科学基金（基金号61673327）； 2021年度太仓市基础研究计划项目（基金号TC2021JC28）； 中央高校基本科研业务费资助项目（基金号G2021KY05116）； 2021年西北工业大学太仓长三角研究院产业发展引导培育项目（基金号CY20210202）；
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在未知干扰条件下，针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题，提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。设计分布式固定时间滑模估计器，在仅有部分无人机获取到期望轨迹的条件下，每架无人机都能快速估计出自己的期望位置信息。其次，引入固定时间干扰观测器用于估计未知的复合干扰，使无人机能够生成干扰估计值以抵消复合干扰对其带来的影响。然后，在无人机的位置层与控制层设计固定时间滑模控制器，实现对期望轨迹的跟踪，所给出的方法能够满足姿态稳定收敛。最后，数值仿真验证了所提出方法的有效性。
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