微分平坦相关论文
在碳中和的发展背景下,电力行业需加快清洁能源低碳供应,太阳能和风能将进一步发展并成为我国的重要动力电源,电动汽车也将成为新......
在桥式吊车作业过程中，负载升降使吊绳长度转变为状态变量，极易导致负载大幅摆动。为使吊车系统平稳安全高效运行，利用sigmoid函数构......
本文中基于微分平坦理论的泊车路径跟随方法，将车辆与路径参考点之间的误差进行横纵向解耦，并利用与横纵向误差相对应的控制器进行控......
近年来,旋翼无人机由于其独特的优势和广泛的应用场景而受到普遍的关注。传统多旋翼无人机的旋翼推力方向始终垂直于机体水平面而......
多容水箱液位系统的过程控制技术被广泛应用于化工生产、石油、饮料加工等多个领域。本文以加拿大Quanser公司所生产的双容水箱实......
雨刮器是汽车重要的安全件，它必须能有效地清除雨水、雪和污垢。本文基于微分平坦理论对双电机雨刮系统进行了控制研究。首先根据左......
本文以车辆一般形式运动学模型作为研究的对象，结合动力学模型。通过应用微分平坦的方法对车辆进行轨迹规划。规划过程中将车辆的动......
针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方......
板球系统是一种典型的欠驱动系统,其具有高阶、非线性、强耦合、开环不稳定等特性,几乎包含了复杂系统的所有特征,是控制理论研究......
单框架控制力矩陀螺(Single Gimbal Control Moment Gyros,SGCMG)由于具有优秀的力矩输出能力以及轻巧简单的机械结构,是小卫星姿......
切换非完整约束机器人系统是一类特殊的混合动力系统,具有本质的非线性特征。在机器人领域,非完整约束广泛存在于轮式移动机器人、......
四旋翼无人机结构简单、成本低、具有良好的灵活和机动性,已广泛应用于军事侦察、空中航拍和农业植保等领域。为了满足无人机在复......
目前无人机应用广泛但大部分应用局限于航拍和巡检,还不能和环境进行主动“接触”,对环境中的物体进行交互。为实现与环境的交互,......
桥式起重机系统的主要控制目标是将货物快速、精确地运送到目标位置,且在该过程中尽可能地减小负载的摆动幅度.为此,提出了一种基......
针对3根绳牵引的3自由度不完全约束的平动绳牵引并联机器人的逆运动学、动力学进行分析,选择驱动器坐标为系统的平坦输出,通过理论......
提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略，搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块，把非线性车辆模型反馈线性化．通过......
柴油发动机尿素选择催化还原（Urea-selective catalytic reduction,Urea-SCR）控制系统以尿素的喷射量为控制输入,通过精确控制尾气后......
三相电压型PWM整流器(VSR)通常采用电压外环、电流内环的串级PI控制策略,但电流内环不能精确解耦,致使直流侧电压快速性、鲁棒性不......
为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状......
针对强耦合条件下的三维制导问题提出了一种新的设计框架。滚动引起的俯仰、偏航通道之间的强耦合关系，使得双通道解耦的三维制导律......
针对模块化多电平换流器（Modular Multilevel Convert，MMC）三相桥臂相问环流问题，基于微分平坦理论推导出一种环流抑制控制模型。通过......
为了提高智能车换道的安全性,提出了一种基于微分平坦理论与模型预测控制(MPC)算法相结合的智能车换道轨迹规划与跟踪算法。该算法......
针对三轮全向足球机器人路径规划、位姿控制的特点，讨论了轨迹规划的控制问题，提出了一种基于微分平坦理论的轨迹规划的控制算法。此......
在交通系统逐步信息化、智能化发展的背景下,智能车辆的运动规划在驾驶安全、运输效率、能源消耗以及环境污染方面体现了重要的潜......
为了在地面模拟航天器的空间运动,研究人员提出可以将航天器的空间运动等效变换为地面参考运动,进而可以通过满足给定位置和速度需......
多容器流程系统的液位控制被广泛应用于现代石油、化工等领域。本文以三容水箱系统为研究对象,基于模型预测控制方法,对多容器流程......
四旋翼无人机是一种新型的可垂直起降的旋翼无人机,它通过改变四个对称分布的旋翼转速来调整位置与姿态,具有灵活度高、机动性强、......
鉴于离合器膜片弹簧具有非线性刚度,且在部分行程中为负值,引起系统失稳,降低离合器位置控制精度,提出微分平坦前馈与增益自调整的......
对于四旋翼无人机来说,轨迹规划是无人机自主飞行的技术保障,也是任务规划系统的关键技术,是指在特定约束条件下找到满足无人机机......
针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用......
针对两相交错并联Buck系统在受到干扰时,输出波动较大,恢复时间较长的问题,基于微分平坦理论,提出了一种平坦控制策略。设计了微分......
为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦......
制导炸弹是一种廉价、高效的精确制导武器,随着现代战争对精确打击需求的增长,其在武器家族中的地位也越来越重要。与常规重力炸弹......
汽车诞生的一百多年来,交通事故泯灭了超过六千万人的生命,其中仅爆胎一项就夺去了超过一千万人的生命。汽车的发明改变了人类的生......
近年来,随着高超声速飞行器、空间机器人等新型空天飞行器的快速发展,对空天飞行任务的灵活性、适应性和安全性提出了更高的要求,......
随着汽车工业与电子工业的快速发展,在现代汽车上电子技术的应用越来越广泛。传统的单电机机械传动式雨刮器正在逐渐被双电机独立......
考虑执行机构性能、传感器空间指向等复杂约束,研究了空间飞行器姿态机动的路径规划问题.建立了姿态机动路径规划模型,并通过使用......
期刊
针对汽车紧急换道避障路径规划和跟踪控制问题,基于B样条曲线提出一种高效率的汽车紧急换道避障路径规划算法,并基于模型预测控制......
四旋翼飞行器由于其较强的灵活性,机动性,在民用和军事领域均有广泛的应用前景。本文以四旋翼飞行器为研究对象,就轨迹跟踪控制,多......
分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型.接着,利用所得......
恒功率电源是开关电源中的一种特殊电源,因其具有恒功率输出特性而得名。传统的恒功率电源存在着稳态性能差、设备利用率低和效率......
简述了微分平坦理论的基本概念,根据其定义选取2组系统输出量,并证明了选取的2组输出量能使模块化多电平换流器满足微分平坦条件,......
为优化设计多约束条件下高超声速再入轨迹,研究了一种基于微分平坦理论的数值方法。引入独立伪控制输入及其始终为零的附加约束,扩......
自主泊车技术是目前智能车辆技术研究的一个热点问题,因为自主泊车技术的发展有着巨大的市场需求。在与第一汽车集团的合作项目“......
由于汽车保有量的不断增加给城市道路造成的拥挤越来越严重，泊车过程中，车辆碰撞事故时常发生，同时转弯、倒车的道路空间越发紧张，给车......
发展以电动汽车为代表的新能源汽车已成为解决能源与环境之间矛盾的重要举措,电动汽车作为新能源汽车领域的重要产品,其充电技术得......
