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分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型.接着,利用所得系统模型,分析证明了该系统的微分平坦性,给出了系统的平坦输出.最后,基于微分平坦系统理论,实现了该系统点到点的可行轨迹生成问题,并通过仿真验证了所得结果 .
旋转桌面上滚动硬币系统建模与基于微分平坦的轨迹生成
【摘 要】
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分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型.接着,利用所得系统模型,分析证明了该系统的微分平坦性,给
【机 构】
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南京信息工程大学数学与统计学院
【出 处】
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湘潭大学自然科学学报
【发表日期】
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2018年01期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61573192)
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