【摘 要】
：
针对汽车紧急换道避障路径规划和跟踪控制问题,基于B样条曲线提出一种高效率的汽车紧急换道避障路径规划算法,并基于模型预测控制方法提出一种高精度的汽车紧急换道避障路径
【机 构】
：
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51775235),国家重点研发计划课题(2018YFB0105103)
论文部分内容阅读
针对汽车紧急换道避障路径规划和跟踪控制问题,基于B样条曲线提出一种高效率的汽车紧急换道避障路径规划算法,并基于模型预测控制方法提出一种高精度的汽车紧急换道避障路径跟踪策略。首先,利用B样条曲线微分平坦输出参数化方法,将汽车紧急换道避障路径规划问题转化为B样条曲线控制点的非线性规划问题,并通过内点法求解该非线性规划问题得到最优的汽车紧急换道避障路径。为了执行基于B样条曲线规划的汽车紧急换道避障路径,基于汽车运动学和动力学模型建立线性预测模型,并采用模型预测控制方法推导出可有效处理前轮转向角和转向角速度约束的
其他文献
语言测试的反拨作用是指测试对教学的影响。虽然前语言学家和教育学家早在四十年前就已经注意到正面和负面反拨作用的存在。但是直到二十世纪九十年代反拨作用才引起语言学家
In the first half of this year,China’s industrial textile industry has been running smoothly,with sustainable growth of production,sales and export,as well as
面部先天性黑色素细胞痣在临床上较为常见,由于其直径一般均在1cm以上,以人们的容貌影响很大,我科自1994年9月至今,对51例面部先天性黑色素细胞痣采用手术切除(一次性切除、
<正>The 2nd China Eco-friendly Fabric Design Competition Media Conference(hereinafter referred to as'the competition')was held in Beijing on June 12,201
目的:分析苯巴比妥负荷量防治新生儿缺氧缺血性脑病的高效用药时机。方法:本研究选取某院2013-2016年间就诊的缺血缺氧性脑病(HIE)患儿169例进行研究,回顾性收集患儿治疗方案
针对复杂产品方案设计中的关联约束可拓推理问题,本研究提出了一种基于可拓本体相关网的复杂产品方案设计可拓推理模型。首先,建立了复杂产品方案设计可拓本体模型,并进行了
Taking Dianchi Lakeview Golf Course in Kunming, Yunnan, China as the object of landscape evaluation, this paper constructed an evaluation index system with the
保证食品安全的重要方法之一就是检验食品技术,食品安全关系着人们的日常生活,改进食品检验技术的重要性不言而喻,本文主要介绍一些食品检验技术目前尚且存在的问题和解决方