随着汽车工业与电子工业的快速发展,在现代汽车上电子技术的应用越来越广泛。传统的单电机机械传动式雨刮器正在逐渐被双电机独立驱动式所取代。双电机雨刮系统去掉了传统的机械传动机构,有机械噪音低,故障率低,电机的功率和体积小,没有安装角度及位置的限制,雨刮面积大等优点。本文先介绍了关于微分平坦的基本概念。使用微分平坦理论生成了系统的状态轨迹和名义控制量轨迹,作为“两自由度“控制器中的前馈控制量。设计了带积分分离的PID控制器来作为反馈控制器,来校正由干扰或其它不确定因素带来的系统跟踪误差。为解决双电机的同步问题,本文分别试用了主从同步方式和时钟控制方式于系统中。时钟控制方式使得两个电机即可以跟踪自己特定的轨迹,又能在时间上有所协调,使雨刮保持一定的安全距离,避免碰撞。最后,本文设计了双电机雨刮控制器的硬件系统和软件流程。在硬件系统的设计中,介绍了硬件系统的整体框架,考虑了电源管理芯片,中央处理器,开关采集芯片和功率驱动芯片的选取和外围电路的连接,并使用迟滞比较器对霍尔传感器产程的方波进行滤波和整形。在软件系统的设计中,先安排了整体的程序流程,然后考虑了时钟控制器的离散化及其子程序的流程,带积分分离的PID数字控制器流程和PWM波形生成子程序流程。