非完整系统相关论文
非完整约束广泛存在于各种车辆系统和体育运动中,在机器人、航空航天等领域均有应用。由于约束的不可积性,非完整系统的运动不具有......
本文研究了几类随机系统的输出反馈镇定问题,主要内容可分为以下两部分:一、随机非线性系统的自适应输出反馈控制设计本部分研究了......
非线性系统的反馈控制一直是控制学界研究的重要问题.由于现实世界中非线性和不确定性普遍存在,如测量噪声、外部干扰、建模误差和......
研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出一类非完整运动学系统的不确定模型,......
针对以幂形式表示的一类非完整运动学系统,研究了控制与状态都受限情况下系统的镇定问题.应用滚动时域控制(RHC)和不变流形方法,将......
本文对一类含模型不确定性的非完整动力学系统提出了一种新的鲁棒指数镇定控制律、将Astoifi对非完整链式系统提出的著名非连续状......
由于非驱动关节的存在,系统是不完全可控的,运动轨道生成空间并非伞部状态空间,而是受到动力学约束的子空间,而且这种约束相当复杂,难以......
讨论了基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.对参考模型角速度不趋于零的情况,利用Lyapunov稳定性理论和Barbalar......
约束力学系统的运动微分方程大多数是非线性的常微分方程,能够找到解析解的少之又少.系统的初始运动问题是可解的,可以通过研究其......
公理性虚位移的чeTaeB定义在分析力学发展史上占有极其重要的地位.它不仅是分析力学从完整系统力学发展到非完整系统力学的主要标......
会议
简述了非完整系统分析动力学中并存的两类基本模型:чeTaeB模型与Vokonomic模型.提出了第三类模型——扩张性拉氏函数模型.由扩张......
空间两刚体间的滚动约束系统是一种典型的非完整系统,非完整的特性可以用于简化机械结构,提高系统可靠性.针对纯滚动约束非完整系......
<正>文献[1]指出,如果有n个自由度的Hamilton系统有n个独立的、处于相互内旋的第一积分,即Lie代数可交换,那么它可用求积分法被积......
In this paper we give a new method to investigate Noether symmetries and conservation laws of nonconservative and nonhol......
主要对二自由度平面欠驱动机器人的操作空间控制问题进行了研究,提出了一种适用于此类欠驱动机器人的模糊控制新方法。将欠驱动机......
研究了高斯伪谱法解决欠驱动机器人高重心状态下的位姿调整控制问题.首先讨论了困境中HRex的一种可行的运动方式,在动量矩守恒的前......
本文对非完整系统中一些基本问题,例如Hamilton原理的适用性、Chetaev条件以及微分变分运算的交换性,进行了探讨.通过解除非完整系......
会议
该文作为国家高技术发展计划(863计划)智能机器人主题资助项目"非完整机器人的系统重构与智能控制算法研究"的研究内容之一,提出了......
该论文的目的是研究不确定非完整动力学系统的模糊控制.为此,先推导出了两种新标准型,并对不确定多输入非线性系统提出了新的自适......
移动机器人是一个集环境感知,动态决策与规划,运动控制与执行等多种功能为一体的综合系统。移动机器人不断完善的性能及服务型移动机......
严格说来,任何一个物理系统都是非线性的,而时滞现象又普遍存在于各种工程、生物和经济等系统中.因此,对非线性时滞系统的研究具有重要......
为探究吕家坨井田地质构造格局,根据钻孔勘探资料,采用分形理论和趋势面分析方法,研究了井田7......
Birkhoff系统动力学是分析力学的一个非常重要的分支。一切局部的、解析的、规则的、完整的动力学系统,都有一个一阶的、自伴随的B......
近年来,由于现代科学技术的蓬勃发展,控制科学,人工智能,计算机技术等学科的进一步交流融合,多智能体系统分布式协调控制对工业生......
由于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)在未知环境下有较强的适应能力,因此越来越受到研究人员的重视并被广泛应用在实际......
非完整系统是分析力学中一个非常重要的分支.自1894年“非完整”第一次正式被提出到现在,其发展已有几百年之久.由于较完整系统而......
干扰与不确定性广泛存在于实际控制系统设计问题中,如传感器测量偏差、控制系统参数改变、未知外界扰动等都可视为控制系统中的干......
通常在经典动力学中,将Hamilton-Jacobi理论看成是Hamilton正则方程的积分方法,多采用化零正则变换法来构造Hamilton-Jacobi方......
会议
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讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控......
讨论非完整系统响应的概率密度函数,首先给出非完整系统在Poisson白噪声下的概率密度函数所满足的广义Fokker-Planck方程;然后,引......
本文确定了对载车数学模型构造方法,并试图以KDM-1移动机器人作为实例,用非完整系统力学当作分析工具,通过实验获得模型数据,并由......
研究约束力学系统——非完整系统以及Birkhoff系统的Lie对称性与守恒量问题。建立Lie对称性的确定方程、限制方程、结构方程,并给出......
该文研究非完整移动机器人轨迹跟踪的学习控制问题。基于非线性系统的相对度,该文提出了一种适用于非完整移动机器人系统的迭代学习......