非完整系统相关论文
非完整约束广泛存在于各种车辆系统和体育运动中,在机器人、航空航天等领域均有应用。由于约束的不可积性,非完整系统的运动不具有......
本文研究了几类随机系统的输出反馈镇定问题,主要内容可分为以下两部分:一、随机非线性系统的自适应输出反馈控制设计本部分研究了......
非线性系统的反馈控制一直是控制学界研究的重要问题.由于现实世界中非线性和不确定性普遍存在,如测量噪声、外部干扰、建模误差和......
移动机器人是一个集环境感知，动态决策与规划，运动控制与执行等多种功能为一体的综合系统。移动机器人不断完善的性能及服务型移动机......
严格说来，任何一个物理系统都是非线性的，而时滞现象又普遍存在于各种工程、生物和经济等系统中．因此，对非线性时滞系统的研究具有重要......
Birkhoff系统动力学是分析力学的一个非常重要的分支。一切局部的、解析的、规则的、完整的动力学系统,都有一个一阶的、自伴随的B......
实际的机械系统在工作过程中不仅会受各种干扰的影响,还会受一些譬如速度、加速度等约束条件的限制,因此研究干扰和状态受限的机械......
近年来,由于现代科学技术的蓬勃发展,控制科学,人工智能,计算机技术等学科的进一步交流融合,多智能体系统分布式协调控制对工业生......
由于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)在未知环境下有较强的适应能力,因此越来越受到研究人员的重视并被广泛应用在实际......
干扰与不确定性广泛存在于实际控制系统设计问题中,如传感器测量偏差、控制系统参数改变、未知外界扰动等都可视为控制系统中的干......
Motivation Stabilization of the nonholonomic systems is a research area attracting much attentionrecently and many physi......
欠驱动机器人是一类具有被动关节的机械系统,被动关节中不安装驱动装置,其特点是输入空间(即控制空间)维数小于构造空间维数。同时......
非完整系统是带有非完整约束的非线性系统，它代表了一大类的机械系统。由于非完整约束的存在，该类系统的控制问题既不能用线性系统理......
研究二阶单面非完整系统的Noether定理及逆定理.首先给出系统的Gauss原理及非等时变分;其次基于微分变分原理在无限小变换下的不变......
本文从最基本的镇定问题入手，力求能在一个较统一的体系下讨论了非线性系统的混杂反馈控制问题. 混杂反馈控制是伴随着混杂系统......
现有的非完整运动学系统的镇定和跟踪控制方案中,运动学模型大多假设参数精确已知,但实际系统的运动学模型实则存在复杂的不确定性......
非完整系统的主要特点是输入空间的维数小于其位形空间维数，非完整约束在提高系统的灵活性、减少驱动装置的同时，也给其运动规划带来......
非完整系统是指具有用微分方程表示的约束，且这微分方程不可积分的机械系统。这类机械系统的特性是可用比独立的坐标数目少的控制驱......
非完整系统的运动约束不可积，因而具有可用较少的控制输入数确定其比控制输入空间维数大的位形空间内的运动。在本文尝试利用机械手......
欠驱动机器人是一类具有一个或多个被动关节的机械系统，被动关节中不安装驱动装置。其主要特点是输入空间(即控制空间)维数小于机构......
非完整系统的运动约束不可积,因而具有可用较少的控制输入确定比控制输入维数多的位形空间内的运动。当前在非完整领域的研究主要......
机器人学是一门集理论、设计、制造和应用的综合学科。随着科技的进步，机器人的应用已经越来越广泛。其中移动机器人尤其受到人们的......
本文主要对一种二驱动球形行走机器人的原理、设计和控制问题进行研究，并利用样机对理论分析结果进行验证。 本文在综合分析国内......
早期，在建筑学、艺术学中，对称性是作为-种审美的标准来看待的，但物理学者不想对称性理论仅限于对自然界的描述，因此，物理学者将这一理......
由于非完整系统受非完整约束的限制,传统的非线性控制方法很难应用到非完整系统中,基于其巨大的理论价值和潜在的实际意义,越来越......
本学位论文主要从两个大方面问题展开讨论。 首先是针对非恒稳仿射约束的非完整控制系统的研究。目前研究的诸如车载倒立摆,欠......
本文主要讨论了两类不同类型的非线性系统的有限时间镇定问题。对于一类带有不确定项的非完整系统，利用加幂积分器的方法设计了一个......
本文讨论的是非完整系统的镇定问题．首先讨论了一类带有非线性参数的非完整系统自适应控制问题．利用参数分离技术将非线性参数转化为......
最近几年来,非完整动态系统的设计已经引起研究人员足够的重视.由于一些非线性机械系统受到非完整或不可积分的限制而产生这类系统......
近几十年来, 非完整系统以其广泛的应用背景受到了极大的关注。很多的机械模型都可以转化为非完整系统。与此同时, 很多的物理模型......
本文的目的主要是分析非完整系统(即是，具有像滚动约束这样的不可积的约束的力学系统)的相对平衡态的稳定性。在没有外部耗散的情况......
众所周知,非完整系统运用在许多力学系统的描述中,因此开展非完整系统的控制研究,具有重要的理论价值和实际的应用前景。本文,讨论......
本文中我们研究的对象是非完整系统,主要讨论了这类系统的有限时间镇定问题.在文章中我们首先选取了一类特殊的链式非完整系统,此......
主要对二自由度平面欠驱动机器人的操作空间控制问题进行了研究,提出了一种适用于此类欠驱动机器人的模糊控制新方法.将欠驱动机器......
为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后,基于系统......
借鉴国内外多位知名学者对线性微分约束可积性条件的论证，论证了非线性微分约束的可积性条件.按照Vacco模型的方法来处理问题，应用拉......
本文研究相空间中非ЧЕТАЕВ型非完整系统的Mei对称性,给出相空间中非ЧЕТАЕВB型非完整系统Mei对称性的定义和判据,得到M......
研究二阶非Четаев型完整系统的守恒律.引入Jourdain生成元,给出无限小变换下Jourdain原理的不变性条件,在一定条件下得到系......
期刊
为探究吕家坨井田地质构造格局,根据钻孔勘探资料,采用分形理论和趋势面分析方法,研究了井田7......
研究事件空间中二阶非ЧeraeB型非完整系统的守恒律.提出事件空间中的Jourdain原理,引入事件空间中的Jounrdain生成元,给出无限小......
期刊
利用代数方程和微分方程在无限小变换下的不变性,研究带有伺服约束的非完整系统的Lie对称性.给出Lie对称性的确定方程、限制方程、......
研究非完整力学系统的形式不变性导致的非Noether守恒量--Hojman守恒量.在时间不变的特殊无限小变换下,给出非完整系统形式不变性......
研究非完整力学系统的非Noether守恒量--Hojman守恒量.在时间不变的特殊Lie对称变换下,给出非完整力学系统的Lie对称性确定方程、......
研究事件空间中单面非Chetaev型非完整系统的Mei对称性和Mei守恒量.建立系统的运动微分方程,给出系统Mei对称性、弱Mei对称性、强M......
研究了在群的无限小变换下非完整系统Tzénoff方程的Mei对称性,给出了非完整系统Tzénoff方程Mei对称性的定义和判据方程.给出了这......
建立非Четаев型非完整系统的运动微分方程,基于对称性与不变量理论研究该系统的精确不变量与绝热不变量问题,提出了高阶绝热......
