LQR控制相关论文
飞机在飞行过程中,会受到多种因素的干扰,如高度、速度、风速等的影响,从而导致系统性能指标,如上升时间、调节时间、超调量、稳态......
针对车辆半主动悬架LQR控制中Q矩阵和R矩阵往往由经验取值的问题,提出一种基于改进粒子群算法的LQR控制方法。该算法采用随机惯性权......
目前,市面上大部分汽车的转向系统都使用的是前轮转向系统,这种转向系统仅有前车轮可以主动参与转向,而后车轮无法主动转向。因此,......
倒立摆系统是“自动控制原理”课程中的典型控制系统,极点配置及LQR是常用的控制器设计方法。极点配置是通过设置极点确定状态反馈......
分布式驱动电动汽车的控制方式更灵活、驱动系统结构更加优秀,这必将使其成为未来汽车广泛采用的驱动形式。目前针对分布式驱动电......
电动汽车作为解决能源危机与环境污染的举措之一,得到了世界各国的大力推广。并且随着碳中和与新能源补贴等相关政策的落地,电动汽......
随着人类航天活动日益复杂和频繁,航天器组合体在航天任务中开始发挥重要作用。其中加注、维修、清理等在轨服务任务有着重大意义,......
城市轻轨车辆具有造价低、运力适中、污染小等优点,适于解决中等规模城市日益增长的交通运输问题。城市轻轨车辆有不少类别的走行......
在现代化的工业制造、装配和生产过程中,工业机械臂扮演着十分重要的角色,推动着自动化制造、智能制造的快速发展。对于一些重复度......
针对现有惯性稳定平台(Inertially Stabilized Platform,ISP)使用机械轴承干扰量大,使用气/液浮轴承难度高,使用纯电磁磁轴承线性......
为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以......
城市化的飞速发展使得城镇人口密度越来越大,土地空间资源也随之愈加紧张,为了节约土地资源,建筑物不断向着纵向化发展,愈来愈多的......
四旋翼倒立摆系统是有着欠驱动性,强耦合性和多种变量特性的非线性系统。又因倒立摆系统含有两个自由度,而四旋翼无人机系统含有六......
雾计算网络是连接云计算网络和边缘网络的中间人,相比于云计算,更加接近边缘网络,在处理边缘网络数据时,具有低延时、分布式、移动......
麻雀搜索算法(SSA)相对其他仿生算法性能较好,但其收敛精度不足且在复杂多峰函数下会陷入局部最优.为改善这些缺陷,提出融合K-mean......
拉索结构由于结构合理、外形美观,从而在土木工程建筑中得到了广泛的应用,尤其在大型的拉索屋面、斜拉桥、桅杆结构和玻璃幕墙等结构......
针对高超声速飞行器三通道具有强耦合的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的全通道解耦控制方法.该方法不需要根据耦合项的特点设......
简要回顾了悬挂控制的研究现状,建立了1/4车辆悬挂系统的数学模型.结合工程应用,详细探讨了观测器的设计以及H控制器的设计理论和......
本文首先介绍了一种典型3层BP神经网络模型及其基本原理,然后在惯性坐标系内应用经典力学理论建立了直线一级倒立摆的动力学模型,......
随着微电子技术和微计算机系统的发展与应用,微型无人机的研究与发展引起了国内外研究人员的普遍关注,其中微型四旋翼无人机由于其不......
文章从介绍强化学习的基本模型、结构和原理开始,详细分析了强化学习的主要算法在倒立摆控制中的应用:AHC一层和两层网络,Q学习......
倒立摆属于多变量、非线性、不稳定、强耦合的快速系统,是一个多用途的综合性实验装置,对它的研究可归结为对多变量非线性系统的研......
欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。在工程技术领域有着广泛的应用。本论文以欠驱动机械系统陀螺摆和Pendubot......
倒立摆是一个强耦合、绝对不稳定、多变量、高阶次的非线性系统,它将计算机控制、机器人控制技术、智能控制等有机的结合在一起。倒......
两轮自平衡机器人是一个多变量、非线性、高阶次、强耦合、本质不稳定的运动控制系统,它是检验各种控制理论和控制方法的典型装置。......
该文主要目的是要提出一种能够考虑土-结构相互作用的比较通用的结构控制系统计算模型,并在此基础上讨论土-结构相互作用效应对结......
巨型结构悬挂减震体系是一种具有良好减振性能的新型结构体系,对该体系的研究正逐渐成为我国抗震领域研究的热点。基于半主动控制兼......
转子不平衡是导致转子振动的一个主要原因,转子的振动会影响机械设备的运转状况和精度,严重时会导致安全事故,危及工作人员的生命......
液位控制在钢铁、石油化工、食品灌装、制药、电站等多个行业中应用极为普及,是工业自动化的一个重要的组成部分。四容互联水箱液......
船舶的航向控制是船舶运动控制中最基本的研究内容,是船舶航迹跟踪控制研究的基础。大型船舶运动具有大惯性的特点,对船舵响应缓慢......
并联机器人在微定位与跟踪应用中要满足运动响应快、精度高与稳定性好的性能,则对其动力学和控制策略的研究至关重要。目前在对并......
单相脉冲宽度调制(pluse width modulation,PWM)整流器由于其高功率因数、低谐波污染和能量可双向流动等优点被广泛应用于高速列车......
得益于控制技术的进步以及材料学的不断更新换代,电磁轴承在一些机械工业生产用具领域如各类工作母机、空气泵、同步发电机以及液......
近年来,微小卫星发展迅速,不再局限于试验卫星阶段。微小卫星因其研制的成本低、速度快,在工程中应用的越来越广泛。微小卫星的系......
在船舶的智能控制中,航迹跟踪控制是其中最基础的内容,只有在精确的航线下航行,才能实现自主决策等任务,该内容将船舶运动控制的各......
两轮自平衡机器人控制结构复杂,变量数很多,一般状态下不稳定的非线性系统。正是由于控制难度大,因此作为典型的非线性系统,它可以......
自动泊车系统作为高级驾驶辅助的重要组成部分,不仅可以提高泊车效率,减小驾驶负担,而且可以提升车辆的安全性和舒适性,改善交通环......
大型桁架式桥梁检测车能够对大宽度的桥梁进行流动检测和养护,在工作时需要把工作人员送到桥底,因此在空间中形成了一个很长的钢结......
近年来,随着新型材料、MEMS技术和飞行控制等技术的发展,微小型多旋翼无人机得到了迅速发展。多旋翼无人机具有结构简单、控制灵活......
设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再......
本文以船舶为被控对象,采用具有仿射结构的ARX模型描述船舶航向保持控制过程,分别采用最小二乘法和比较AICc值来辨识模型参数和阶......
倒立摆的控制是控制理论研究中的一个经典问题,论文设计了一个基于DSP的环形倒立摆系统,作为控制理论学习和研究的平台。系统的设计......
本文针对倒立摆的稳定控制策略和基于网络的远程监控技术进行了研究,提出了二个控制策略,并且构建了倒立摆网络实验系统。主要研究......
随着人类加大对海洋资源的开发和探索,小型水下海洋运载器(AUV)因其能用于深海的探索和开发被各海洋大国所重视。各国开始加大对小型......