旋转倒立摆作为欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,始终被视为研究控制理论的理想平台之一。所谓的自抗扰控制（ADRC）是一种可靠且......

在实际工程中存在着许多带有复杂约束的力学系统,这些复杂的约束问题用牛顿力学是无法定解的,因为仅仅靠牛顿定律和约束方程无法得......

机器人的动力学建模通常是从力学基本原理出发,研究机器人各部件的位置,得出机器人的动力学方程。其中较常用的方法是Lagrange方法......

爬壁机器人系统广义Lagrange方程的建立有助于推动爬壁机器人进一步的发展.通过分析爬壁机器人系统的运动过程,并采用分析力学的方......

基于Lagrange原理和假设模态法建立了旋转输液管的动力学模型.通过降阶升维的方法求解系统的特征值问题,并分析了旋转输液管自由振......

针对大跨楼板的振动舒适度问题，为研制出区别于传统TMD装置的振动控制效果更高、更容易安装、能实现多功能用途的减振装置，本文将参......

在Kirchhoff弹性杆基础上考虑了杆的拉压和截面的剪切变形，这被称之为精确Cosserat弹性杆，建立其动力学的Jourdain原理。在关于弧坐......

首先采用约束分解的方法将含摩擦双边约束多体系统转化成为单边约束多体系统。进一步给出两类线性互补(LCP)模型的建立方法。第一......

目的:针对一种可用于食品包装的三自由度HUU型并联机构,对其静动态特性进行研究。方法:先建立并联机构几何模型,再进行机构静动态......

　　如何将Lagrange 方程应用于弹性动力学，一直是国内外学术界关注的理论和应用研究课题。在这类问题获得基本解决之后 Lagrange ......

本研究理论上研究了二维不可压缩无黏流场中多个物体之间的水动力相互作用问题。通过建立Hamilton系统中的Lagrange动力学方程组可......

研究了利用转动摩擦阻尼器(rotational friction dampers,RFD)和悬挂排烟内筒对高耸钢筋混凝土地震响应进行被动控制。首先提出了......

文章基于Lagrange方程导出了3-RR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RR并联机器人的......

基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效......

该文以圆形轨道倒立摆系统为实验平台,使用模糊控制、最优控制和拟人智能控制的方法设计了圆形轨道倒立摆的零点平衡控制器和摆起......

基于无源性的控制以能量观点为基础,可以充分利用物理系统结构上的特点进行设计,是非线性控制中一种重要的控制方法。本文采用基于......

现代隔震技术发展迅速，双滑动面摩擦摆（DFPS）隔震系统是其中一种有效的隔震技术。自从Zayas在1985年提出FPS的概念和初步模型后，很多国......

针对并联机构约束力分析过程复杂、计算量较大的问题,以三平移Delta并联机构为例,对其约束力进行了仿真分析和实验研究。首先,建立......

随着航天技术的发展,现代航天器通常都带有大型挠性附件,使得挠性航天器刚柔耦合动力学得以快速发展。弹性变形和刚体运动的耦合效......

对称约化理论是分析力学近年来发展的一个重要理论,对称约化是对称性理论的升华.对称约化理论就是利用动力学系统具有的某种对称性......

研究利用转动摩擦阻尼器(rotational friction hinge dampers,RFD)对高耸钢筋混凝土悬挂内筒烟囱进行风致振动被动控制.提出新型RF......

随着风力机叶片朝大型化和柔性化发展,叶片的动力学特性也随之变化。尤其是为了避免共振的发生,计算叶片的低阶固有频率非常重要。......

主动电磁轴承(AMB)是一款高性能的机电一体化轴承。使用可以控制的电磁力为转子系统提供非接触式的悬浮支承,得到的悬浮结果与传统......

随着我国科技的飞速发展,机械臂越来越多的进入工业领域,成为替代人类进行高强度劳动的工具之一。而并联机械臂机构因为其结构简单......

针对目前波轮式洗衣机设计过程中,吊杆悬挂点高度的确定缺乏系统性讨论,课题组进行了相关力学特性研究并提出了吊杆悬挂点高度确定......

柔体机器人是由柔性材料构成的一类新型仿生机器人,理论上具有无限的自由度,结构复杂,理论分析困难。本文结合了分析力学和弹性力......

随着经济技术的快速发展,高层建筑越来越普遍,其数量之大,规模之大,是过去远远不可比拟的。高层的结构形式更加多样化,而在各种灾......

研究了蛇形机器人系统的Lie对称性和守恒量,给出该系统的Lie对称性积分方法.将蛇形机器人等效为一个由n节连杆构成的动力学系统,选......

基于热质理论,类比经典力学,给出了热质运动遵循的Hamilton原理以及相应的导热Lagrange方程.由于考虑了热质动能,热质运动的Hamilt......

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倒立摆是一个复杂的多变量强耦合不稳定非线性的系统,借助于这样一个系统可以有效的检测各种控制理论的好坏。本论文研究了倒立摆......

对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动......

该文以控制理论经典的研究对象倒立摆系统为实验平台研究多变量非线性系统的模糊控制方法。......

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS并联机构运动特......

相对于基于零力矩点轨迹规划的传统双足机器人而言,被动步行机器人以其结构与控制简单、能量利用率高等优点而引起广大学者的极大......

随着人类空间活动的不断发展,在未来的空间活动中,将有大量的空间生产、空间加工、空间装配、空间维修等工作进行。这些工作不可能......

电动助力转向系统相对液压助力转向系统具有很多优点,成为国内外学者和生产厂家研究的热点。目前,国内的中高级轿车配置EPS都来自......

本文以未来空间战为研究背景,以我国未来空间机动平台及武器载荷为研究对象,采用非线性自抗扰控制技术,对空间机动平台台体姿态控......

本文对无粘性非定常不可压缩流场中两个运动圆柱体及三个运动圆柱体之间的水动力相互作用问题进行了深入的理论研究。此前国内和国......

本文研究了空间绳系系统的空间交会捕捉问题。研究过程中引入系绳弹性，运用Lagrange方程建立了绳系系统的非线性运动微分方程，给出了......

研究流场中多个物体的非定常运动的特性以及它们的水动力相互作用现象不仅有重要的理论研究价值，而且在水利、环境、化工、生物等工......

首先采用矢量法,尝试对垂直平面内的多自由度柔性机械手系统的动力学模型进行推导。然后以垂直平面三杆柔性机械手为例,简化机械手......

将Lagrange方程和假设模态法相结合建立了考虑关节处摩擦的双连杆柔性机械臂的动力学模型。考虑随机因素的影响,将随机因子法的处......

时间尺度为实数域上一非空闭子集，其理论可以统一离散和连续两种情况。故，可将时间尺度理论应用于动力学系统的研究中，即利用时间尺度......

倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统，是自动控制理论中的典型实验设备，也是教学和科研中不可多得的物......

针对掘进机二级行星减速器传动特点,在一定的假设条件下,建立了单级齿轮传动模型;考虑到第1级的行星轮架和第2级的太阳轮可视为弹......

基于二自由度惯性摆工作原理,提出了一种可实现海洋机器人能量自给的波能转换装置。该机械装置可将波浪运动分解,经过一种改进的单......

从牛顿运动方程出发,推导了完整系统关于广义加速度的Lagrange方程.讨论了该方程与传统分析力学中的Lagrange方程的相容性问题.结......

【摘 要】本文介绍了悬挂结构的特点以及悬挂结构在国内外的研究现状，提出了进一步研究的方向，为悬挂结构在建筑体系的发展及建筑抗......

将非力学系统的微分方程化成Lagrange方程形式,引进无限小变换, 研究微分方程或Hamilton作用量在无限小变换下的不变性, 进而给出......