【摘 要】
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本课题以空气悬架作为被控对象,以降低车身垂向加速度,悬架动挠度和轮胎动行程的均方值为控制目标,提出了基于路面识别的空气悬架优化控制方法。采用双目立体视觉技术将路面的高度信息加入到空气悬架的优化控制方法中,建立了预瞄空气悬架模型及LQR控制器,并对建立的空气悬架控制系统进行仿真分析,主要内容如下:(1)首先建立双目视觉系统,然后采用双目立体视觉技术获得相机与路面的距离信息,最后利用距离信息和双目相机
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本课题以空气悬架作为被控对象,以降低车身垂向加速度,悬架动挠度和轮胎动行程的均方值为控制目标,提出了基于路面识别的空气悬架优化控制方法。采用双目立体视觉技术将路面的高度信息加入到空气悬架的优化控制方法中,建立了预瞄空气悬架模型及LQR控制器,并对建立的空气悬架控制系统进行仿真分析,主要内容如下:(1)首先建立双目视觉系统,然后采用双目立体视觉技术获得相机与路面的距离信息,最后利用距离信息和双目相机内、外参数,计算出路面的高度信息。(2)明确了悬架系统的性能评价指标,建立两自由度的预瞄空气悬架系统模型与路面激励模型。(3)介绍了LQR的控制原理,并根据已建立的两自由度预瞄空气悬架数学模型和悬架系统的性能指标,设计LQR控制器。(4)采用Carsim与Simulink联合仿真,通过3组仿真数据对比,验证本课题所提出的控制方法的可行性与有效性。仿真结果表明,本课题提出的基于路面识别的空气悬架优化控制方法能够有效提高空气悬架系统的性能,同时,也为悬架系统的研究提供了创新性的思路。
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